Roboterarm

[rappitmaster]

@HannoHupmann

ja ich weiß.. soweit will ich auch garnicht gehen.. ich will aber nachdem ich erstma den arm fertig konstruiert habe, mich um einen einfach auswechselnbaren kopf kümmern..

@user529
von flankenzentrierte zahnriemen habe ich noch nie was gehört.. ich weiß natürlich was zahnrimenen sind aber und flankenzentriert kann ich mir grade nicht vorstellen, ich google gleich mal

hm, sind die ketten nicht leichter als die motoren? ich hab mir schon ein system überlegt wie ich den letztarm ansteuern würde, ich brauche insgesammt nur 3 ketten .. ich bastel grade an einem 3d modell was ich euch die tage vorstellen werde

danke für das feedback,tipps und co

grüße
Toby

[user529]

bei einem normalen zahriemen fiegt der gurt auf den umlenkrollen auf und die zahnerhebungen liegen auf eier seite der zahnlücken der rolle an und übertragen so die bewegung. bei einem flankenzentrierten riemen liegen beide flanken des trapezförmigen zahnes in der mulde der zahnlücke an und definieren die position des riemens.

natürlich sind ketten leichter als motoren, sie sind aber im vergleich zu riemen oder syntetischen bändern relativ schwer und teuer.

aber die entscheidung liegt wie immer bei dir. lass dich nicht entmutigen, du wirst noch einige konzepte andenken, zeichnen und verwerfen, weil du auf eine bessere lösung kommst. das gehört dazu und macht die sache interessant.

womit zeichnest du?

mfg clemens

[rappitmaster]

hi, danke für die erleuterung!
das scheint ja passend zu sein. ich werd dann wohl damit weiter planen.

hört sich vllt komisch an, .. aber zeichnen tu ich imoment noch mit bleistift und papier! habe früher aber schon mit autocad gezeichnet was ich dafür auch wieder rauskramen werde wenn so das gründgerüst und die motoren und riemen festliegen. das 3d model und simulation erstelle ich mit 3ds max.

könnt ihr mir spezielle software empfehlen?


greeeetz
Toby

[user529]

je nachdem ob du kriminell werden willst...
solid edge (sehr zu empfehlen)
Acad (hast du ja schon)
ProE (igitt)
solid works (wer zeit und lust auf zicken hat)
...

google nach CAD systemen und mach dir selber ein bild. auch hier im forum wurde schon unter "solid edge 30 kostenlos darüber gesprochen

[rappitmaster]

"je nachdem ob du kriminell werden willst... "
den spruch find ich gut,.. gibts noch nicht kriminelle in der szene?? =)
davon abgesehen, meinv ater arbeitet in na firma für antriebstechnik und motoren.. hab da nen paar möglichkeiten an sachen soweit legal zu kommen..

davon abgesehen... bin ja schon fleißig am modeln, arm schon fertig.. bin grad am drehteller dran,.. gibt es da spezielle methoden um dieses zu befestigen? also auf dem festen untergrund?

würden sich stahlseile auch eigenen als zug methode? oder eher nicht weil die keinen festen halt an den achsen haben und dann *durch rutschen* würden?

greetz

toby

[user529]

kraftschlüssige verbindungen (seil um achse gewickelt) lassen sich mit der eulerschen umschlingungsreibung gut auslegen und sicher dimensionieren.
jetzt kommt aber das große ABER (für keil- oder flach-, nicht zahnriemen):
gurten, riemen oder seile dehnen sich in abhängigkeit der kraft unterschiedlich. beim riemen spricht man bei der stärker belasteten seite vom last- und von der zurück laufenden seite vom los- oder leertrum.
diese unterschiedliche belastung bedingt auch unterschiedliche dehnungen der beiden teilstücke. wenn ein gedachtes teilsegment um die scheibe läuft ändert sich so seine länge und kriecht "wie eine raupe" relativ zur scheibe (heißt dehnungsschlupf) damit ist die bewegung nicht mehr genau und auf die zeit leppern sich hier fehler zusammen. abhilfe schaft entweder ein geber an der zweiten scheibe oder eine ordentliche formschlüssige verbindung (kette oder zahnriemen).

zum fuß des roboters: willst du die elektronik darn verstauen oder den bot nur am tisch befestigen?
kennst du die kugelkopfschraubstöcke mit saugnapffuß? son ding hab ich verwendet.

mfg clemens

[rappitmaster]

hey, alles klar.. vielen dank für die erleuterung!

ja kenne ich. die wollte ich auch (vorerst) verwenden! und die elektronik würde ich schon gerne im roboter fuß verstauen, um später dem roboter eventl. räder oder ketten zu geben hinzuzufügen. ich hätte nen relativ breites fahrzeug im kopf, um dem roboterarm den nötigen halt für schnelle bewegegungen zu geben. natürlich muss das fahrzeug nicht so wendig sein wie der arm selbst.


ich meinte eigentlich die aufhängung des drehtellers selbst. dieser muss ja irgendwo aufliegen. gibtr es bestimmte techniken um den dreh teller zu befestigen so das so wenig reibung wie möglich entsteht. Ich meine jetzt die achsaufhängung. weißt du was ich meine? wenn nicht mach ich schnell ne skizze.

greetz

[user529]

diese ideensammlung könnte interessant sein:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...lager&start=22

ich hab für ein anderes projekt den 200mm igus drehteller. unter umständen tut ea aber auch schon ein großes 4punkt lager, das muss dann allerdings genau vorgespannt werden (reibung+teuer).

mfg clemens

[rappitmaster]

sooo, nach einer Woche Pause (Praktikumsbericht musste gemacht werden, und gamesconvention stand an), melde ich mich zurück.

Ich habe vor einer woche ca, das anhängende 3d model angefertigt. Ich denke ich kann mit dieser variante ganz gut fahren.
jetzt werde ich mich dran setzen und die benötigten teile rauszusuchen und dann ein modell in autocad zu erstellen, welches ich als baumodel nehmen werde.

Ich fände es toll wenn ihr ein paar Kommentare zu meinem Entwurf abgebt.

[Theul]

Hi

sieht ja mal nicht schlecht aus,
hab aber ein paar Fragen dazu,
is das schon der fertige Plan oder kommt dazu noch etwas,
bitte jetzt nicht böse verstehen

Ich mein du solltest vielleicht noch ein paar Querstreben einbauen, sonst wird der Roboter wahrscheinlich ziemlich wacklig.
Könntest ja aus einem Blech ein U biegen und and den Seitenteilen befestigen durch Schrauben oder sogar dazuschweißen, weiß jetzt aber nicht welche Möglichkeiten du hast und welches Material du verwendest.

Jetzt gleich zur nächsten Frage die ich eingentlich eh schon oben gefragt habe?
Was für Material verwendest du für die Armteile?
Liege ich damit richtig, dass die diese Teile nur durchbohrst und die Löcher als Lager verwendest? Ich hab das noch nie gemacht weiß also nicht wie gut das funktioniert, weiß bestimmt jemand anders hier.

Wie befestigst du die Armteile auf den Wellen??
Kann das auf deinen Aufnahmen nicht sehen, würd mich aber interessieren.

Noch ne Frage, ich weiß ich stell ziemlich viele Fragen, wieviel möchtest du mit deinem Arm heben und wie groß ist er??

Zu den flankenzentrierten Zahnriemen, kann mir jemand sagen wo ich die kaufen kann oder mir jemand die Bezeichnung (Norm oder so was) dazu sagen??

mfg
Theul