Motorspannungsprobleme mit qfix

[roberter]

Hallo!

Ich arbeite mit dem „Crash-Bobby“-Bausatz der Firma qfix. Dieser Roboter wird durch die Controller-Platine „Bobby-Board“ (Datenblatt: http://qfix-shop.de/downloads/D03050...BobbyBoard.pdf) gesteuert, die mit einem Atmel ATmega32 Controller arbeitet. Die Platine an sich funktioniert auch einigermaßen gut, aber ich hab das Problem, dass zwar für die Platine ein Spannungsregler eingebaut ist, für die Motorenausgänge aber nicht. Wenn ich nun einen 9,6V/1100mAH-Akku an die Platine anschließe, ist die Leistung der Motoren am Anfang noch sehr stark, nimmt aber dann ziemlich schnell ab. So ist die Leistung der Motoren je nach Akku-Stand unterschiedlich. Dies ist sehr schlecht, da man nie genaue Kurven fahren kann bzw. der linke und der rechte Motor unterschiedlich viel Leistung haben und der Roboter in eine Richtung abdriftet.

Gibt es irgendeine Möglichkeit, irgendwas dazwischen zu Bauen, dass die Motoren dann immer gleichmäßig viel Strom kriegen, bis auf dem Akku nicht mehr genung Spannung vorhanden ist und die nicht mehr ausreichende Spannung nicht mehr zu den Motoren durch gelassen wird?

Ich hoffe, jemand kann mir helfen, da ich mich nicht so gut mit Elektronik auskenne.
Vielen Dank für die Antworten im Voraus!

Viele Grüße

roberter

[pongi]

Sind die zwei Motorenausgänge einfache Digitalausgänge, also AN/AUS? Ansonsten kannst Du ja die Motoren mit PWM betreiben, damit zB 6 Veff einstellen, und je nach Akkuladung die PWM so anpassen, dass die 6 Veff erhalten bleiben.

[uwegw]

Wirklich brauchbarer Geradeauslauf ist bei solchen Motoren nur per Regelung machbar. Du brauchst also nen Umdrehungssensor für die Räder, und nen Regelalgorithmus in der Software. Dann kannst du die Drehgeschwindigkeit exakt halten. Würdest du nur die Spannung konstant halten, würden unterschiedliche Belastungen immer noch zu unterschiedlichen Drehzahlen führen.