Rasenmäher mit Navigation => neu mit A* Wegfindung!

[damfino]

Der Mäher war insgesamt 4h auf Testfahrten für die Navigation unterwegs. Auf einer freien Fläche funktioniert es recht gut. Aber auch da hat er mit Vorliebe eine um 5m in Richtung Norden verschobene Position. Ost-West schwankt um +/-2m. Habe alles noch mal nachgerechnet, die Umrechnung ist korrekt, aber warum er fast immer zu weit nördlich annimmt, keine Ahnung. Ich korrigiere es jetzt indem immer 2.5m abgezogen werden.
Auf den Engstellen am Haus vorbei gibt es mehr Schwierigkeiten, grade mal weniger als 5m, bzw weniger als 3m Platz, Bäume mittendrin, wenn er da einen schlechten Empfang hat findet er kaum den Weg. Das wird soweit verbessert indem ich bei Kontakt mit der Begrenzungsschleife die Position kalibrieren kann. zB neben dem Haus in Ostrichtung ist er an der Grundstücksgrenze, die ist bekannt, in Westrichtung steht er am Haus an, auch diese Position ist bekannt. Ist halt etwas Arbeit passende Stellen zu finden und diese Abfragen je nach Stelle des Grundstückes zu programmieren.
Alternativ könnte ich ihn an den Engstellen ein Stück entlang der Schleife fahren lassen, zB an der Ostseite von 10m Nord bis 35m Nord, das lässt sich einfach programmieren.

@ Michael: Dieser Kompass ist für waagrechte Montage gedacht, kippt er um 1° ist der Messfehler mindestens 2°. Mein Grundstück ist relativ eben, daher kann ich mit dem Fehler leben. Einen 3-Achs Kompass dem das egal ist gibt es nicht unter 150€, da war mir ein gebrauchter CPMS03 doch lieber.
Untersuche auch den Spannungsregler, mir hat nach einem Kurzschluss ein defekter Regler noch 3 weitere Atmegas vernichtet. Der Defekt war am Multimeter nicht erkennbar.

@ Thoralf: Die Genauigkeit ist stark vom Empfang des EGNOS Satelliten abhängig. Daher ist es generell auf der Südseite viel besser als auf der Nordseite des Hauses.
Ich versuche das so auszugleichen indem bei Empfang von mehr als 4 Satelliten bei zB 3m Abweichung von der Odometrieposition die GPS Daten verwendet werden, wenn zusätzlich HDOP kleiner als 2 ist, wird schon bei 2m Abweichung die GPS Position genommen.
Wenn kein GPS Empfang da ist, muss er mit Odometrie auskommen bis er wieder mindestens 4 Satelliten hat.

LG!

[damfino]

Heute konnte ich die Begrenzungsschleife auf vorerst 250m2 auslegen, das war bis jetzt die nervigste Arbeit. 150 Stk selbstgebogene Befestigungshaken verbraucht, für den Rest des Grundstücks kann ich eine Großproduktion starten.
Aber das wichtigste: die Schleife funktioniert! Nochmal Dank an Christian H dass er die Schaltung ins RN Wissen gestellt hat.
Versorgt wird die Schaltung mit einem alten Spielzeugtrafo mit 14V, damit hat es auf den 23x11m super funktioniert. Habe auch probiert 10m ausserhalb der Schleife den Mäher zu starten, da hat sofort die Schleifenerkennung angesprochen.

Ab jetzt wird aus der Bastelei ein wirklich brauchbares Produkt! Leider muss ich trotzdem den Benzinmäher anwerfen weil dem Robi das 20cm hohe Unkraut einfach zuviel ist.

LG!

[damfino]

Der Mäher hat 2 weitere Betriebsstunden hinter sich und kann jetzt auch entweder links oder rechts entlang der Schleife fahren.
Das werde ich zusammen mit der restlichen Navigation dazu verwenden um an Engstellen sicher von A nach B zu gelangen.
Er bekommt jetzt neue Akkus, 4x10Ah LiFePo, damit sollte er sehr lange unterwegs sein. Da die Zellen nicht gerade klein sind wird der Einbau zur Kunstaktion

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

wo bekommst du die Akkus her und zu welchem Preis ?
Wo hast du die Spulen für die Schleife angebracht und nach welchen System fährst du der Schleife entlang, das muss ich bei mir auch neu programmieren da ich ja jetzt beide Spulen vorne habe?
Meiner läuft auch wieder, hat jetzt vorne zwei SRF05-Sensoren bekommen, es war übrigens nur der Prozessor defekt.

PS: mach mal wieder ein Video, will was sehen

Grüße
Michael

[damfino]

Hallo Michael,

es sind diese Akkus: http://www.activeshop24.de/Akkus-fue...zelle-346.html
Die sollten ewig halten da sie mit nur einem Bruchteil des möglichen Entladestromes belastet werden.

Die Sensoren sind beide vorne angeordnet, je 7,5cm von der Mitte des Mähers entfernt. Die Steuerung ist primitiv aber erfolgreich: bei zB Fahrt nach rechts beide Sensoren ausserhalb -> rechte Rad stoppen bis rechter Sensor innerhalb ist. Beide Sensoren innerhalb -> linke Rad stoppen bis linker Sensor ausserhalb ist.
Fährt etwas eckig, aber so schafft er auch 90° Winkel der Schleife ohne Probleme.

Wie funktionieren die SF05 im Gelände? Reagieren die schon auf dichtes Gras oder hast Du sie nach unten abgeschirmt? Ich hätte auch gerne Sensoren dass er vor Hindernissen langsamer fährt und nicht mit voller Fahrt reinknallt.
Denn ich seh schon, die Schleife um jedes Hinderniss zu legen ist mir sicher zu mühsam! Und bis die Schleife wirklich passt und er bei der Schleifenfahrt nicht wo aneckt und trotzdem der Rand gut gemäht wird, da wird man öfters die Schleife ändern müssen

LG!

[Beecee]

Ich muss noch etwas mit den Sensoren spielen, beim ersten Versuch waren sie zu tief und da hat er auch schon hohes Gras erkannt.
Deine Akkus sind natürlich der Hit aber auch nicht ganz billig, wäre eine überlegung wert.

Grüße
Michael

[damfino]

Gestern und heute habe ich den Rest der Schleife verlegt, in Summe knapp über 300m. Sollte eine Stelle nicht passen wird der Robi umgebaut bis es passt, ist sicher einfacher.
Die Schleife funktioniert, der Robi kämpft nur gegen das Gras, das ist seit letzten Samstag über 10cm gewachsen. Da wird es bei sehr dichten Stellen dem Mähmotor einfach zuviel.
Ab jetzt kommt der Robi täglich zum Einsatz bis mal alles gemäht ist, die Navigation gehört verfeinert, und ich muss mir noch überlegen wie man am Besten den Rand mäht, dh wie oft und wie das programmieren.
Die neuen Akkus müssen auch mal rein, es bleibt noch genug zu tun.

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

wenn du die neuen Akkus getestet hast melde dich mal.
Ich habe heute auch einen neuen Mähmotor eingebaut und muss jetzt mal testen ob das was wird, allerdings zieht der auch 1,9A.

Grüße
Michael

[damfino]

Hallo Michael, konntest du den neuen Mähmotor schon testen? Ich musste meinem Motortreiber einen Kühlkörper und einen kleinen Ventilator verpassen, der wurde im hohen Gras und damit hoher Dauerbelastung heiss und hat die Leistung reduziert. So war kein Mähen mehr möglich.

Hab auf deiner Homepage das Fahrvideo gesehen, der fährt ja auch recht schnell. Die fertigen Mäher sind ja eher in Zeitlupe unterwegs. Ich würde gerne das Getriebe der Fahrmotoren so leise wie beim Automower hinbekommen, finde aber nichts stabiles und leistbares.

Die Akkus hat rob2mow kurz getestet, einen Balancer wird man wahrscheinlich nicht brauchen. Die Zellen haben nach 3 Zyklen keine nennenswerten Spannungsunterschiede. Vielleicht kommen erst mit der Zeit Unterschiede raus, aber die E-Bikes, wo diese Zellen verwendet werden, haben nicht mal einen Anschluss für einen Balancer.

LG!

[Beecee]

Hallo Damfino,

die Geschwindigkeit habe ich jetzt schon reduziert, hatte einen Bericht über einen Automover gesehen und da ist mir das auch aufgefallen.
Den Mähmotor habe ich schon eingebaut und der macht auch ordentlich Betrieb, zieht allerdings mit meiner Messerkonstruktion 1,7-1,9Ampere.
Werde diese Woche noch eine Scheibe als Mähmesser testen und sehen was er dann braucht.

Grüße
Michael