Zur Positionsbestimmung häb ich eine Idee. Könnte man nicht so eine Art Mini-GPS nachbilden und zwar mit Ultraschall, weil Schall eine wesentlich niedrigere Geschwindigkeit hat als Funkwellen. So müssten auch schon im Zentimeterbereich deutliche Laufzeitunterschiede festzustellen sein.

Also mindestens 3 Ultraschall-Relaisstationen ("Satelliten") in den Ecken des Gartens aufstellen. Diese sollten schnellstmöglich auf Anfrageimpulse des Robos antworten, und zwar jeweil mit einer anderen Frequenz. Damit müsste die Position aus den unterschiedlichen Laufzeiten recht schnell und zentimetergenau festgestellt werden können.