Schon klar dass nie alle Reflektoren sichtbar sein werden. Das wären Baken aber auch nie, der Unterschied ist dass die Reflektoren billig sind und die Elektronik nur in einem Gerät vorhanden ist. Da kann ich den Garten so mit reflektoren zupflastern, dass am Zaun alle 5m einer ist, dazu an den Hausecken, Bäumen, etc. Dann ist der Robo nur selten weiter als 5m von einem Reflektor entfernt, das würde eine hohe Positionsgenauigkeit ergeben.
Der Robo muss in der Lage sein seine Position zu erkennen, daher Aufgrund der Winkel der Reflektoren seine Lage auf einer Karte zu erkennen.
Dafür habe ich noch kein brauchbares Konzept, eine Karte auf alle möglichen Positionen zu durchsuchen wird funktionieren, aber viel zu langsam sein. So wie jeffrey geschrieben hat, kann man von der letztgültigen Position ausgehen, und muss daher nur im Umkreis davon die neue Position suchen. Das wäre etwa Odometrie die alle paar Sekunden neu kalibriert wird.
Trotzdem wäre es besser wenn man auch so die Position feststellen kann, so kann man einen fixen Startpunkt für jeden Mähvorgang entfallen lassen.

Ich kann mir so ein Konzept für eine Rasterkarte vorstellen, das schließt aber einen µC aus. Mit einer Vektorkarte wäre der Speicherbedarf viel geringer, nur kann ich mir dazu eine Suchfunktion für die Position nicht vorstellen.
Wenn ich eine Idee für so eine Suchfunktion habe, ist es zur Fehlererkennung von falschen oder fehlenden Reflektoren und deren Korrektur nur mehr ein kleiner Schritt.

Da solche Konzepte in der Industrie funktionieren, sollte man mit etwas Hirnarbeit dass auch für den Heimgebrauch hinbekommen
Das wäre auch eine tolle Lösung für die meisten Roboter hier.