Der Mäher war insgesamt 4h auf Testfahrten für die Navigation unterwegs. Auf einer freien Fläche funktioniert es recht gut. Aber auch da hat er mit Vorliebe eine um 5m in Richtung Norden verschobene Position. Ost-West schwankt um +/-2m. Habe alles noch mal nachgerechnet, die Umrechnung ist korrekt, aber warum er fast immer zu weit nördlich annimmt, keine Ahnung. Ich korrigiere es jetzt indem immer 2.5m abgezogen werden.
Auf den Engstellen am Haus vorbei gibt es mehr Schwierigkeiten, grade mal weniger als 5m, bzw weniger als 3m Platz, Bäume mittendrin, wenn er da einen schlechten Empfang hat findet er kaum den Weg. Das wird soweit verbessert indem ich bei Kontakt mit der Begrenzungsschleife die Position kalibrieren kann. zB neben dem Haus in Ostrichtung ist er an der Grundstücksgrenze, die ist bekannt, in Westrichtung steht er am Haus an, auch diese Position ist bekannt. Ist halt etwas Arbeit passende Stellen zu finden und diese Abfragen je nach Stelle des Grundstückes zu programmieren.
Alternativ könnte ich ihn an den Engstellen ein Stück entlang der Schleife fahren lassen, zB an der Ostseite von 10m Nord bis 35m Nord, das lässt sich einfach programmieren.

@ Michael: Dieser Kompass ist für waagrechte Montage gedacht, kippt er um 1° ist der Messfehler mindestens 2°. Mein Grundstück ist relativ eben, daher kann ich mit dem Fehler leben. Einen 3-Achs Kompass dem das egal ist gibt es nicht unter 150€, da war mir ein gebrauchter CPMS03 doch lieber.
Untersuche auch den Spannungsregler, mir hat nach einem Kurzschluss ein defekter Regler noch 3 weitere Atmegas vernichtet. Der Defekt war am Multimeter nicht erkennbar.

@ Thoralf: Die Genauigkeit ist stark vom Empfang des EGNOS Satelliten abhängig. Daher ist es generell auf der Südseite viel besser als auf der Nordseite des Hauses.
Ich versuche das so auszugleichen indem bei Empfang von mehr als 4 Satelliten bei zB 3m Abweichung von der Odometrieposition die GPS Daten verwendet werden, wenn zusätzlich HDOP kleiner als 2 ist, wird schon bei 2m Abweichung die GPS Position genommen.
Wenn kein GPS Empfang da ist, muss er mit Odometrie auskommen bis er wieder mindestens 4 Satelliten hat.

LG!