noch ein Vergleich mit der Original-GoTurn()-Funktion:
beim Abfahren einer vorgegebenen Strecke (Aussenkontur vom Haus vom Nikolaus mit 1000mm Basislänge) komme ich bei relativ niedriger Geschwindigkeit bei meiner Programmversion (GoTurn2()) etwa auf 100 mm an den Startpunkt heran, während bei der original GoTurn( ) Funktion der Abstand meist grösser als 300mm ist mit recht grosser Streuung.
Da die Streuung bei meinem Programm sehr klein ist, könnte man
durch Anpassung der Werte Tick / mm Fahrweg bzw. Tick / Grad
zumindest bei kleinen Geschwindigkeiten die Genauigkeit noch erhöhen.
Der verbleibende Rest kommt vermutlich durch Rutscheffekte und dynamische / träge Verhalten des Motors zustande.
Als Anhang noch das Vergleichsprogramm
Gruss
mausi_mick
PS: Ich habe in den H-Brücken die die BC3.. Transistoren durch ZETEX-Transistoren ersetzt, die deutlich niedrigere Collector-Emitter-Sättigungsspannungen haben und so ein sicheres Anfahren mit MotorSpeed(80,80) (bei vollem Akku ) ermöglichen.
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