Hallo Richard,
aus meiner Sicht mal eine kleine Zusammenfassung:

Beim ursprünglichen Thema "Kurve fahren" gab es bei mir bei der Motorregelung neben Software-Problemen auch diverse Probleme
mit der HW, den Sensoren.
Die ursprünglich montierten Reflexsensoren weisen folgende Nachteile auf:
- starke Umgebungslichtabhängigkeit , reduzierbar durch Kapselung der Sensoren oder Verwendung bereits gekapselter Sensoren (z.B. CNY70)
- keine schnelle Regelung möglich , da Messwertaufnahme zu langsam
Behebung durch: Erhöhung der Anzahl der schwarz/weiss-Segmente
auf Odometriescheiben und/oder Verlegung der Odometriescheibe auf Motorzahnrad/Ritzel, schnellerer ADC (10-Bit auf 8Bit -> 4Bit?)
- Reflexsensor liefert kein TTL-Signal , da Transistoren bei Reflexion (weiss) nicht sauber durchschalten und Flanken nicht steil sind ("sinusförmig"), behebbar durch Schmitttrigger mit justierbarer Schaltschwelle (softwaremässig gelöst).

Gabellichtschranken dagegen schalten - wie oberallgeier bereits ermittelt hat und auch ich durch eigene Tests bei kleinen Drehzahlen bestätigen kann - bei den verwandten Diodenströmen deutlich besser durch und liefern ein TTL-ähnliches Signal. Daher kann man sich den (zeit)-aufwändigen ADC sparen und die Impulse zählen und bekommt dann wohl nicht - wie bei Inka diskutiert - Probleme mit der Wandlungszeit bei hohen Drehzahlen/TIKs.

Ich habe nach der Ermittlung des Schaltverhaltens die Gabel-LS genommen, die von den Abmessungen (Schlitzbreite-/höhe, Lage des Sensors) am besten zu meinen Odometrielochscheiben passten.

Damit lässt sich wohl - wie oberallgeier bei seinem dooty realisiert - eine
sehr gute und schnelle Motorregelung erreichen.

Wenn ich das richtig sehe, macht oberallgeier die Regelung wohl über Timer2 und INT1/INT0 beim ATMega168,
STERNTHALER schlägt für den ASURO (ATMega Bild   INT0 vor, da INT1 durch durch die Taster belegt ist.

Gruß

mausi_mick