mit den Übergabeparametern hab ich auch so meine Probleme,
ist ein wenig überbestimmt und man sollte daher einige Kombinationen
im Programm abfangen.
Hab dann noch ein wenig getestet, hatte aber immer Probleme mit der Sollvorgabe für die Geschwindigkeit und den unterschiedlichen Motor-Daten (mein rechter Motor ist deutlich langsamer.)
Hab dann einen zulässigen Korridor für die Geschwindigkeit um die Geschwindigkeitsvorgabe definiert (maxi,mini für innres Rad, maxa, mina für äusseres Rad) und zusätzlich einen Korrekturwert für den rechten Motor definiert für vorwärts + 5 und für rückwärts + 25 (speed_korr)
.
Die Werte hab ich vorher für Geschwindigkeit ab 210 ermittelt.
Hab auch anstelle der encoder[] eine eigene 8-Bit Odometr-Funktion verwandt (vermutlich nicht notwendig), hat den Vorteil, dass ich die
MY-ODO-Daten nicht ständig ändern un die Bib neue "maken" muss, sondern verwende im Programm die Schwellwerte tlp,tlm,trp,trm .
Damit kommt das neue Programm ganz gut zurecht, zumindest, wenn die Räder vernünftig drehen ( geölt, keine Haare / Staub an den Achsen, möglichst frische Akku's / Batterien, speed > 170).
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