Drehmoment an der Antriebsachse vs Robotergewicht?!?

[Magge2k]

Hi Leute,

ich plane gerade einen Bot wohl eher Fahrgestell mit Allradantrieb, wobei die vorderen beiden Räder von einen E-Motor und die hinteren beiden von einem E-Motor des selben Typs angetrieben werden. Dabei wird der Motor über ein Spindelgetriebe (mit Diff.) mit der Antriebsachse verbunden. Beide Achsen sind somit gleich aufgebaut.
Die Dimension von diesem Fahrgestell ist ungefähr 1000x750mm das Gewicht weiß ich noch nicht schätze es aber auf so ca 60kg.
Das Fahrgestell soll ca. 8,5km/h schnell fahren und unter umständen noch eine "Motorhacke" / Rasenmähwerk ziehen.

Die geplanten Motoren sind bis jetzt 2x 40V 1,9A Motoren mit 0.17Nm @ 3300 U/min. Über das Getriebe entsteht an der Achse ein Drehmoment von 4Nm @ 140 U/min.

Die Reifen haben einen Radius von 16cm.

Nun meine Fragen:

1. Addieren sich die entstehenden Drehmomente an den Antriebsachsen?

2. Wie verteilt sich das Drehmoment zwischen den Rädern?

3. Wie groß muss mein Drehmoment überhaupt sein um das Fahrgestell zu bewegen?

4. Was kann man mit 4Nm überhaupt antreiben?

Grüße M2k

PS: Berechnungsbeispiele wären vielleicht nicht schlecht.

[Klingon77]

hi,

schau doch mal hier:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/motordrehmoment.php

evtl. hilft es Dir ein Stück weiter.

liebe Grüße,

Klingon77

[Magge2k]

Hi Klingon77,

danke für den Link, der ist wirklich gut!

Nur eins versteh ich nicht und das ist die Drehmomentangabe mit und ohne Getriebe. Weil warum brauch ich am Motor ein größeres Drehmoment wenn ich ein Getriebe (Kleines Zahnrad am Motor, großes an der Antriebsachse) benütze als wie wenn ich den Motor direkt anschließe, das Drehmoment bleibt am Motor bleibt doch gleich?!?

Die Errechnete Geschwindigkeit passt, aber die anderen Angaben verwirren mich gerade ein wenig.

Weil ich habe meine Angaben bis jetzt so berechnet:

Gegeben: Drehzahl am Motor n1 = 3300U/min = 55Hz
Maximalgeschwindigkeit v = 8,5 km/h = 2,361 m/s
Radradius r = 16cm
Drehmoment Motor M1 = 0,17 Nm

Gesucht: M2; n2

Rechnung:

v = 2 * pi * f * r
--> f = v / (2 * pi * r) = 2.361 / (2 * pi * 0.16) = 2,35 Hz = 141 U / min
--> n2 = 141 U / min


i = n1 / n2 = 3300 / 141 = 23,4 als Verhältnis

M2 = M1 * i = 0,17Nm * 23,4 = 3,978Nm

Was ich mit der Rechnung Zeigen wollte war, dass doch eigentlich das Drehmoment vom Motor mit Getriebe kleiner sein kann als ohne?!

Gruß

PS: Im Drehmomentrechner habe ich folgendes Eingegeben:
32; 60; 3300; 24

[Klingon77]

hi,

jede Art von Getriebe besitzt eine Reibung, welche überwunden werden muß, damit sich was dreht.

Deshalb "schluckt" ein Getriebe Kraft und Drehmoment vom Motor.

Gleiches gilt für Lagerungen der Wellen.

Ich habe nun Deine Rechnung nicht im einzelnen nachvollzogen aber:

Dein Motor hat ein Drehmoment von 0,17 Nm.
Deine Abriebswelle verfügt über ein Drehmoment von fast 4 Nm.

Insofern schein auf den ersten Blick alles im Grünen Bereich.

liebe Grüße,

Klingon77

[Magge2k]

Ach mist, jetzt hab ichs geblickt!

Sorry hatte nen kleinen Verständnisfehler gerade!

Und zwar hab ich nicht Verstanden was damit gemeint war mit Drehmoment des Motors mit Getriebe und ohne....

Klar einmal ist es das Drehmoment was der Motoraufbringen muss und des andere mal des Gesammtdrehmoment was somit durch den Motor und mit dem Getriebe entsteht.

Jetzt macht die Sache auch so seinen Sinn!

Gruß und Danke!