Projekt: Hexabot mit Propeller Ansteuerung

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Hallo zusammen,

ich bin neu hier im Forum und habe gleich mal eine revolutionär neue Roboteridee mitgebracht: Ein Hexabot... :-P

Für einige vielleicht interessant: Ich werde die Steuerung mit dem Parallax Propeller realisieren. Ziel ist es außerdem, in einer zweiten Ausbaustufe die Regelung der Beinbewegung deutlich zu verbessern, indem Sensordaten ausgewertet werden. Allerdings musste ich mich von meinem Plan einer durchgängigen Momenten- Regelung aus finanziellen Gründen erstmal verabschieden. Außerdem gibt es sicher genug Dinge, die man auf dem Weg zu einer ersten Version falsch machen kann

Als Servos dienen die günstigen "Tower Pro MG995", denen ich im laufe des Projekts hoffentlich auch das überschwingen mittels einer Vorsteuerung abgewöhnen werde.

Die Arbeiten an der Mechanik werden nächste Woche beginnen, also drückt mir die Daumen!


Bild hier  

[radbruch]

*Daumen drückt*

[ikarus_177]

*Daumen drückt*

auch ich wünsch dir viel Erfolg beim Basteln...

aus welchem Material willst du den Körper/die Beine denn fertigen?

Willst du da Metall-Servohörner verwenden? Dazu würde ich nämlich unbedingt raten, wenn du die Beine so ohne Gegenlager gestalten willst. Denn (zumindest bei mir) waren die Servohörner aus einem ziemlich weichen Kunststoff.

Viele Grüße

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aus welchem Material willst du den Körper/die Beine denn fertigen?

Willst du da Metall-Servohörner verwenden? Dazu würde ich nämlich unbedingt raten, wenn du die Beine so ohne Gegenlager gestalten willst. Denn (zumindest bei mir) waren die Servohörner aus einem ziemlich weichen Kunststoff.

Die Beine will ich aus 2mm Aluminium fertigen, beim Rumpf bin ich mir noch nicht sicher, da muss ich nochmal das Gewicht berechnen und werde evtl. auf Kunstoff ausweichen.

Was die Servohörner angeht wäre ich jetzt bei den Kunstoff-Hörnern geblieben. Aber danke für den Hinweis, ich werde mich mal nach etwas stabilerem Umschaun.

[HannoHupmann]

Seh ich das richtig, dass die Servos 79€ das Stück kosten, oder sind es doch andere oder ich find die nicht bei Google.

Never the Less auch die Idee mit dem Parallax Chip ist ein alter Hut hab ich ja schliesslich letztes Jahr schon bei meinem Hexabot gemacht. Hat auch ganz gut funktioniert.

Wenn es sich nicht um die teuren Servos mit Metallservohornflansch und Metallservohörner handelt, dann wird deine Konstruktion eklig viel Spiel haben. Ansonsten sind meine Erfahrungen, dass man mit ganz spitzen Füssen nur auf Teppich gut arbeiten kann. Auf glattem Boden wie Parkett, Laminat oder Schreibtisch, etc rutschen die Beine schnell weg.

[flow]

Nein, die Servos liegen im bereich von 15 Euro. Hier im Forum wurden die bereits von einigen Leuten eingesetzt und ich bin gespannt, wie die sich von der Qualität her schlagen.
Das Datenblatt liest sich nicht schlecht (Metallgetriebe, 0,17sec/60Grad und je nach Quelle um die 100 Ncm). Allerdings erwarte ich für diesen Preis lieber mal nicht zu viel...

Dein Einwand mit den spitzen Füßen ist sicher berechtigt. Eventuell werden die abgeflacht und noch mit einem Kontaktsensor ausgestattet.

[Klingon77]

hi flow,

willkommen im Forum

Ich würde auf jeden Fall für die Hüfte (wie eingezeichnet) und den Oberschenkel mit einer doppelten Verbindung (und Gegenalger) arbeiten.

Die Konstruktion wird dadurch merklich steifer und es wird später beim laufen weniger schaukeln.

Zwischen den Streben der Beine kann man noch zusätzliche Versteifungen anbringen.

Auf jeden Fall würde ich auch die obere und untere Grundplatte mit Streben versteifen.


Zur Materialwahl:

schau mal bitte da:
http://www.dibond.de/alcan/acsites.n...&m=3&type=.htm
Evtl. könnte es Dich interessieren.


Die Servo´s für die Füße würde ich aus optischen Gründen rumdrehen.
Das ist aber Geschmackssache.


Ansonsten wünsche auch ich Dir viel Glück mit Deinem Hexa \/

liebe Grüße,

Klingon77

[ikarus_177]

Hi flow,

wie gehts jetzt mit dem Hexa weiter? Hast du vor, das Design umzuändern, oder hast du schon mit der Arbeit begonnen?

Viele Grüße

[flow]

Ich habe die letzten Tage im Keller verbracht und gefeilt - werde bei der nächsten Gelegenheit ein paar Bilder hochladen. Natürlich hab ich eure Ratschläge beherzigt!

[flow]

So, hier mal ein Zwischenstand meiner Arbeit. Die Mechanik ist jetzt so gut wie fertig. Das ganze ist aus 2mm bzw. 1,5mm dickem Aluminum (in mühsamer Handarbeit) gefertigt. Leider kann ich das Gesamtgewicht in Ermangelung einer Waage nicht ermitteln, es sind jedenfalls mehr als 500g (so viel Zeit die Küchenwaage an).

Bild hier  
Bild hier