Tach

Ja stimmt, ich habe dieses Überschwingen auch bereits festgestellt. Je nach Beinlänge kann das ganz schön ärgerlich sein, aber sooo schlimm ists auch wieder nicht.
Dieses Überschwingen per Software zu kompensieren habe ich bisher noch nicht versucht, da ich momentan an anderen Ecken meines Bots bastel.
Ich stelle mir solch eine Kompensation als sehr aufwändig vor wenn man nicht mit festen Beinpositionen sondern mit inverser Kinematik arbeitet.
50 Mal pro Sekunde für 18 Servos die Positionen zu berechnen und dann auch noch für jeden der 18 Servos aus der vorherigen Position die Zielposition und den Abfangmoment gegen das Überschwingen zu berechnen ... ich glaube, das kann man getrost vergessen falls man nicht pro bein einen eigenen Controller verwenden möchte. Ich lasse mich natürlich gerne vom Gegenteil überzeugen
Für das Anfahren von festen Positionen kann ich mir einen softwaremäßigen Ausgleich schon vorstellen, nur arbeite ich halt nicht damit.

Ich mache momentan meine komplette Elektronik neu in SMD um Gewicht zu sparen und feile in des Wortes wahrster Bedeutung noch an den Beinen.

Gruß MeckPommER