Ich denke der zweite Satz bringt es auf den Punkt: Sooooo schlimm ist's auch wieder nicht. Speziell wenn man die Servos immer nur in kleinen Schritten bewegt.

Hier übrigens noch das Gewicht meines Krabbeltiers, falls das jemandem bei seinen Planungen mal hilft:

Body: 180g
Füße: 6x 210g
Elektronik: 220g

Macht in Summe ca. 1,7 kg (ohne Akku, wohlgemerkt). Wie schon erwähnt, wurde 2mm Aluminium für die Beine und 1,5mm Aluminium für den Body eingesetzt.