Projekt: Hexabot mit Propeller Ansteuerung

[flow]

Ich denke der zweite Satz bringt es auf den Punkt: Sooooo schlimm ist's auch wieder nicht. Speziell wenn man die Servos immer nur in kleinen Schritten bewegt.

Hier übrigens noch das Gewicht meines Krabbeltiers, falls das jemandem bei seinen Planungen mal hilft:

Body: 180g
Füße: 6x 210g
Elektronik: 220g

Macht in Summe ca. 1,7 kg (ohne Akku, wohlgemerkt). Wie schon erwähnt, wurde 2mm Aluminium für die Beine und 1,5mm Aluminium für den Body eingesetzt.

[flow]

So, liebe Leute - es ist geschafft! Mein Roboter macht erste Bewegungen!
Hier könnt ihr sie bestaunen: http://www.youtube.com/watch?v=2npCxZgzIPY

Als nächstes werde ich mich mal daran versuchen, eine vernünftige kinematik hinzubekommen. Bisher werden einfach 2 Winkel linear angefahren, deshalb wackelt es auch so...

[squelver]

Cooles Teil, besteht denn die Gefahr, das die Bleche wegbiegen können?

[flow]

Danke!
Um das Aluminium zu verbiegen sind schon sehr große Kräfte nötig. Solange der Roboter nur dasteht ist es also nicht möglich, dass sich etwas verbieget (selbst beim Stehen auf 3 Beinen). Beim laufen, wenn also auch Querkräfte dazukommen, sieht es etwas anders aus. Ich hoffe, dass er auch in diesem Fall steif genug sein wird - werde von meinen Erfahrungen berichten.

[squelver]

... Beim laufen, wenn also auch Querkräfte dazukommen, sieht es etwas anders aus. Ich hoffe, dass er auch in diesem Fall steif genug sein wird...

Daher meine Frage \/

[MeckPommER]

Hi flow,

schönes Video, das neugierig auf die nächsten Forschritte macht

Das mit dem Wackeln kommt mir leider nur allzu bekannt vor. Wenn die Beine alle nahezu die selbe (langsame) Bewegung durchführen, kommt es auch bei meinem Bot zu diesem Aufschaukeln. Bei schnelleren Bewegungen und bei Schrittbewegungen ist dies fast verschwunden, schön ists aber trotzdem nicht.

Aber ich muss zugeben, das ich ein wenig beruhigt bin, das es auch bei anderen mg995-Bots so ist Wenn ich aus meiner derzeitigen "ich mache den Bot leichter, indem ich die Elektronik neu in SMD Bauweise bastel"-Phase raus bin, gehts dem Gewackel an den Kragen.

Neugierige Grüße

MeckPommER

[ikarus_177]

Hi,

sieht doch schon mal ganz gut aus!
Was für ein Steuerungsboard verwendest du? Und vor allem welche Akkus, denn bei mir kann ich höchstens 5 der MG995 an 4 in Serie geschaltete Mignon-Zellen (einer Digi-cam, sollten eigentlich hochstromfähig sein) dranhängen, beim sechsten fängt alles zu zittern an...


Viele Grüße
ikarus_177

[Klingon77]

hi,

wirklich schicker Robby

Die Beine hätte ich dennoch doppelt ausgelegt.

Erstens ist es steifer und die Belastung für die Servo-Lagerung sinkt.

Bin mal gespannt, welche Erfahrungen Du damit machst und hoffe wirklich, daß ich in diesem Punkt mal wieder zu stark auf Sicherheit setzte.



Das Ruckeln kommt also alleine von den Servo´s?

Ich hätte nicht gedacht, daß es so stark ausfällt.

liebe Grüße,

Klingon77

[MeckPommER]

Das Ruckeln kommt von den Servos - ja, leider. Allerdings ruckelt keiner der einzelnen Servos derartig stark. Es ist in Wirklichkeit nur ein ganz leichtes Zittern, was sich allerdings im Zusammenspiel aller Servos derartig aufschaukelt.
Wie man auf dem Video auch gut sehen kann, tritt dieses Ruckeln nicht sofort nach Bewegungsbegin auf, sondern erst im Laufe der Bewegung.

Klingon77, es kann nicht schaden, auf Sicherheit zu setzen. Die Servos sind zwar stark und haben ein Metallgetriebe und sind Kugelgelagert ... aber wenn man sich das getriebe- und kugellagerhaltende Plastik anschaut ... dann kann es nicht schaden, Last von den Servos zu nehmen. Meine MG995 waren übrigens sehr dankbar für nen Tropfen Öl, welcher die Leichtlaufeigenschaften des Servos stark verbessert hat.

[flow]

Was für ein Steuerungsboard verwendest du?

Ich verwende den Parallax Propeller auf dem Standard-Experimentierboard. Klappt wunderbar und hat auch noch Reserven für ein paar Berechnungen.

Und vor allem welche Akkus, denn bei mir kann ich höchstens 5 der MG995 [..] dranhängen, beim sechsten fängt alles zu zittern an...

Oh, über diesen Punkt habe ich mich noch gar keine so großen Gedanken gemacht. @MeckPommEr: Womit versorgst du denn deine Servos? Ich benutze derzeit noch keinen Akku, sondern ein Schaltnetzteil - das allerdings offiziell nur 2,5A liefert. Wobei es ja eigentlich egal ist - solange das Netzteil den Strom thermisch verkraftet sollte es ja von der Versorgungsseite her kein Problem geben (und ich belaste es ja nicht über längere Zeiträume mit diesen großen Strömen). Aber ist ein interessanter Punkt; wenn man das Zittern durch mehr Strom bekämpfen kann wäre das ja gut. Mein Eindruck ist allerdings, dass das Zittern von den Servos selbst kommt.