Projekt: Hexabot mit Propeller Ansteuerung

[ikarus_177]

Jawoll Herr Knoll!

Sieht ja wirklich toll aus, vor allem die Bohrungen in der Oberen "Bodenplatte" sind wirklich sehr stylisch

Wie siehts mit der Stabilität aus? Wie hast du die Gegenlager da gemacht?

Weil bei meinem Bot die Befestigungslaschen sämlicher Servos abgebrochen sind, bin ich auch die letzten paar Tage im Keller gesessen, und hab die Befestigungen neu gemacht. Da wackelt jetzt absolut nix mehr.

Waren deine Servohörner auch aus so weichem Kunststoff, oder hast du welche aus Alu verwendet?

Willst du die Servos direkt mit der Steuerungsplatine verbinden, weil du die Steckverbinder weggetan hast?

Viele Grüße
ikarus_177

[flow]

Ich verwende derzeit noch die Kunstoff-Servohörner, aber es zeichnet sich bereits ab dass das eine große Schwachstelle ist was die Stabilität angeht. Jetzt muss erstmal die Verkabelung abgeschlossen werden, dann kann ich hoffentlich mehr über die Steifigkeit im Betrieb sagen.
Bei den Steckverbindern hast du Recht - da setze ich erstmal auf die "Quick and dirty" Lösung und werde sie direkt mit der Steuerungsplatine verbinden (habe grade keine anderen Bauteile hier und keine Lust, schon wieder neue Steckverbinder zu bestellen .
Bei den Gegenlagern habe ich auch lange rumüberlegt, wie man die am einfachsten bauen kann. Ich habe mich jetzt dafür entschieden einen Nagel mit einem großen, flachen Kopf mittels Zwei-Komponenten- Kleber an das Servo anzukleben - das hält erstaunlich gut. Auf der anderen Seite liegt der Nagel, also die "Achse" einfach in einem passenden Loch; das könnte man theoretisch sicher noch deutlich besser machen, indem man das Loch z.B. vergrößert und ein Kugellager einsetzt. Aber ich denke das ist vorerst nicht nötig.

[HannoHupmann]

schaut doch schon mal brauchbar aus. Besorg dir so Kabelschläuche für die Servokabel dann hängt später nix rum. Bei meinen hab ich das seit Version 2 gemacht. Kostet zwar ein bischen was, aber Optisch einfach schöner.

[flow]

Hast du evtl. nen Tipp, wo ich solche Kabelschläuche zu nem vernünftigen Preis bekommen kann? Die kosten ja teilweise nen Vermögen!

[ikarus_177]

Hallo flow,

soweit ich weiß, hat der C diese Schläuche im Programm, ich bin allerdings nicht über die Preise informiert. Es gibt da aber auch so Spiralen aus Kunststoff, welche um die Kabel herumgeschlungen werden können.

... günstigen "Tower Pro MG995" ... || ... überschwingen mittels einer Vorsteuerung abgewöhnen ...

Darf ein neugieriger Hexa-Bauer (der auch diese Servos verwendet), wissen, wie du das anstellen willst? [-o<

Viele Grüße
ikarus_177

[flow]

Darf ein neugieriger Hexa-Bauer (der auch diese Servos verwendet), wissen, wie du das anstellen willst?

Mit den Details habe ich mich noch nicht auseinandergesetzt (erstmal muss der Bot schließlich überhaupt funktionieren...). Aber mein Gedankengang war folgender: Angenommen das Überschwingen rührt von der Positionsregelung der Servos her (die offenbar nicht so perfekt ausgelegt ist - kein wunder bei dem Preis), dann gibt es wahrscheinlich einen Zusammenhang zwischen dem zurückzulegenden Winkel (also aktueller Winkel minus gewünschter Winkel) und dem zunächst tatsächlich angefahrenen Winkel. Wenn man den kennt, dann kann man die Soll- Position so verändern, dann man zunächst einen kleineren Soll-Winkel "anfordert". Wenn die Berechnungen dann stimmen, landet das Servo durchs Überschwingen genau auf der gewünschten, ursprünglichen Soll-Position. Dann muss man nur noch im richtigen Moment eingreifen, um das "Zurückschwingen" auf die zweite, zu kleine Position zu kompensieren - hier wird das richtige Timing sicher schwierig. Außerdem sehe ich noch ein recht großes Problem darin, die Überschwing-Kurve vernünftig auszumessen. Dafür müsste man das Servo am besten mit einem empfindlichen Positionssensor koppeln (den ich nicht habe...).

Ich hoffe der Gedankengang war verständlich

[Klingon77]

hi,

schaut doch mal bei MeckPommER (Projekt "Marvin") vorbei.

Ich glaube er hat ebenfalls Problem mit überschwingenden Servo´s (evtl. sogar die gleichen?) gehabt.

liebe Grüße,

Klingon77

[ikarus_177]

Hallo Klingon77,

soweit ich weiß, verwendet MeckPommER auch dieselben Servos.
Weißt du etwas, ob er das Problem mit dem Überschwingen gelöst hat? Sonst setzte ich mich mal per PN mit ihm in Verbindung.

Viele Grüße
ikarus_177

[Klingon77]

hi,

ich habe nur irgendwo gelesen, daß er sich damit beschäftigte.

Details habe ich leider keine.

liebe Grüße,

Klingon77

[MeckPommER]

Tach

Ja stimmt, ich habe dieses Überschwingen auch bereits festgestellt. Je nach Beinlänge kann das ganz schön ärgerlich sein, aber sooo schlimm ists auch wieder nicht.
Dieses Überschwingen per Software zu kompensieren habe ich bisher noch nicht versucht, da ich momentan an anderen Ecken meines Bots bastel.
Ich stelle mir solch eine Kompensation als sehr aufwändig vor wenn man nicht mit festen Beinpositionen sondern mit inverser Kinematik arbeitet.
50 Mal pro Sekunde für 18 Servos die Positionen zu berechnen und dann auch noch für jeden der 18 Servos aus der vorherigen Position die Zielposition und den Abfangmoment gegen das Überschwingen zu berechnen ... ich glaube, das kann man getrost vergessen falls man nicht pro bein einen eigenen Controller verwenden möchte. Ich lasse mich natürlich gerne vom Gegenteil überzeugen
Für das Anfahren von festen Positionen kann ich mir einen softwaremäßigen Ausgleich schon vorstellen, nur arbeite ich halt nicht damit.

Ich mache momentan meine komplette Elektronik neu in SMD um Gewicht zu sparen und feile in des Wortes wahrster Bedeutung noch an den Beinen.

Gruß MeckPommER