PRobot,

vielen Dank für das Lob - es freut mich, dass ich Dir weiterhelfen konnte. In Deiner Datei habe ich die Diagramme und die Berechnungen in Spalten T und U geändert. Der Diagrammtyp muss "X-Y-Diagramm" sein und der Datenbereich muss die Spalten T und U umfassen. In Spalten T und U musst Du Spalte H als "s_i" nehmen, weil Dein Robby in Richtung der y-Achse fährt. Die Diagramme zeigen jetzt sehr schön die Bahn an, die Dein Robby gefahren ist. - Leider kann ich nicht zippen, deshalb habe ich von Deinen Tabellen immer nur die ersten beiden beibehalten.

In dem Konzept stecken aber noch mehr Möglichkeiten: Wenn man den Ort des Fahrzeugs (wie in _V103a.pdf beschrieben) und seine Fahrtrichtung kennt (den Vektor e_p (normiert)), kann man auch den Richtungswinkel zu einem Zielort ausrechnen. Die z-Komponente des Kreuzproduktes von e_p (normiert) und dem Einheitsvektor zum Zielpunkt liefert den Sinus dieses Winkels und eignet sich ganz prima, um den Robby geregelt auf das Ziel losfahren zu lassen.

Im übrigen sind heute meine ADNS2610 angeliefert worden .

Ciao,

mare_crisium

Edit: Anhang gelöscht wg. Upload-Quota