Hi, PRobot,

prima, dass es jetzt klappt ! Den ersten Teil Deines Postings verstehe ich so, dass Du den Maussensor nun so justiert hast, dass eine seiner Messrichtungen in Fahrtrichtung zeigt.

Der zweite Teil macht mir aber noch zu schaffen, weil der Faktor 0,84 nicht sein darf. Ich habe also Deine die Daten in die Rechentabelle eingegeben (x (Ticks) = 107 in Spalte A, y (Ticks) = 1622 in Spalte B). Ausserdem habe ich den maus_winkel auf 0 und alpha auf 0,0313 gesetzt. Als Zwischenergebnis zeigt mir die Spalte J einen Drehwinkel von 46,5°. Das wäre ja gar nicht mal so schlecht. Aber aus den Spalten L und M bekomme ich dann einen Drehwinkel von nur 39° heraus.

Die Erklärung, warum der aus Spalte L und M berechnete Winkel so weit daneben liegt, ist folgende: In Spalten L und M wird numerisch integriert. Dieses Verfahren liefert nur dann brauchbare Werte, wenn viele, möglichst kleine Teilschritte verarbeitet werden; grosse Teilschritte führen zu einem sehr ungenauen Ergebnis.

Könntest Du noch einen Versuch machen, bei dem Du während der Drehung möglichst viele Zwischenwerte speicherst? Dann sollte auch das Ergebnis aus Spalte L und M genauer werden. Nur mit einem Faktor kannst Du Integrationsfehler nicht ausgleichen.

Ciao,

mare_crisium

P.S.: Ich hänge noch ein pdf an, dass Dir den Bahnintegrations-Algorithmus erklärt.

Eidit: Anhang siehe mein Beitrag vom 28.09.2008