Hi community!
Ich habe folgendes Problem:
Bei meinem Roboter habe ich einen Maussensor (PAN3101) eingebaut, um die aktuelle Position zu bestimmen. Der Sensor befindet sich ca. 10cm vom Drehmittelpunkt des Roboters entfernt (Siehe grafic im Anhang).
Wie kann ich jetzt aber bestimmen, um wie viel Grad sich der Roboter gedreht hat?
Da sich der Sensor auch mitdreht, kann ich ja nicht einfach die erste Position verwenden, den Winkel bestimmen und dann die zweite Position verwenden, um den Endwinkel mit den Winkelfunktionen zu bestimmen, da müsste der Sensor z.B. immer nach Norden schauen.
Fällt euch ein geeigneter Algorithmus/Modus ein?
Hier habe ich noch ein Beispiel, wie die Punkte bei einer ca. 90° Drehung aussehen (Während der Drehung werden immer wieder Punkte gemessen)
(Siehe auch Bild im Anhang rote Punkte)
Start pos: 0|0 //Position zu Beginn der Drehung
New pos: 0|0
New pos: 43|27
New pos: 61|38
New pos: 65|44
New pos: 74|50
New pos: 92|60
New pos: 132|81
New pos: 183|106
New pos: 264|142
New pos: 361|180
New pos: 431|210
New pos: 461|227
New pos: 514|256
New pos: 608|296
New pos: 727|335
New pos: 822|370
New pos: 873|392
New pos: 925|417
New pos: 1008|435
New pos: 1127|469
New pos: 1227|503
New pos: 1337|539
New pos: 1439|577
New pos: 1547|616
New pos: 1647|649
New pos: 1725|687
New pos: 1805|723
New pos: 1846|755
New pos: 1903|791
New pos: 1959|827 //Position bei ca. 90°
Hier noch ein Beispiel bei ca. 45° (siehe Bild im Anhang blaue Punkte)
Start pos: 0|0
New pos: 2|3
New pos: 28|22
New pos: 131|60
New pos: 213|94
New pos: 286|114
New pos: 352|128
New pos: 424|152
New pos: 465|169
New pos: 514|196
New pos: 609|232
New pos: 704|271
New pos: 797|308
New pos: 901|340
New pos: 1013|376
New pos: 1111|413
New pos: 1212|447
New pos: 1257|469
Würde sich der Sensor nicht mitdrehen, dann würden die Punkte einen viertel bzw. achtel Kreis ergeben.
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