Hallo,

Stichwörter:
Stopwatches
und
mSleep

State Machines sind auch nützlich.
Such auch mal im Forum danach, ich hab irgendwann mal ne recht universelle Statemachine für Bewegungsabläufe gepostet (lange her).

MfG,
SlyD

PS:
Das reicht allerdings nur für einfache Sachen.
Für komplexere Verhalten musst Du Dir mal ansehen wie man einen verhaltensbasierten Roboter realisieren kann (Subsumptions Architektur)