Hallo KiwiJoghurt,

ihr habt ja schon tolle Dinge geleistet und ein schönes Vorhaben. Da werde ich neidisch, ich bin seit Monaten Anfänger - aber mein kleines, eigenes Projekt kann schon minimalistisch autonom laufen. Vom RNControl bin ich für mein Projekt abgekommen, ich habe einen mega168/20MHz - der hat den einen oder anderen Vorteil für meine Ansprüche. Sein Takt z.B. ist mit 20 MHz schon mal 25% schneller als der M32 .

Zitat Zitat von KiwiJoghurt
... alle Informationen ... was man wo anschließt:

1. Tastsensoren können an einfache I/O Ports angeschlossen werden. Da von hat das RN-Board 32.
2. IR-Abstandssensoren (und Utraschallsensoren?) brauchen analoge Ports, davon gibts 8.
3. Servos brachen einen pwm Port, davon gibts drei und man kann dieses Signal auch manuell durch andere Ports geben.

Nun fehlen noch Angaben über Gabellichtschranken ...
Das kann man so nicht wirklich stehen lassen:

ad 1. Das stimmt, aber . . . Das Board RNControl hat 5 Taster an einem analogen Port. Auch der asuro hat seine sechs Kollisionstaster an einem analogen Port. Vielleicht schaut ihr mal dort in die Manuals/Beschreibungen/Schaltpläne.
ad 2. Auch das kann man anders lösen. Ich habe drei IR-Abstandssensoren, die an drei Ports digital eingelesen werden, dazu habe ich eine P WM für die drei irLED´s.
ad 3. Hardware-P WM´s brauchen die entsprechenden Ports, stimmt. Der Mega32 hat davon drei. Aber ich lasse z.B. (m)einen S ervo softwaremässig im Interrupt laufen auf einem T imer, den ich sowieso für Zeitnahmen brauche z.B. zu Drehzahlmessung über die Gabellichtschranke für die Motoren, allgemeine Zeitnahmen etc.

ad Gabellichtschranke: Ich habe sie in meine gehackten S ervos montiert, sie geben das Signal an je einen externen Interrupt, bei dem ich auf die steigende Flanke triggere.

Vielleicht hilft Dir das zu all den anderen Informationen, die schon hier sind.