Sehr schöner Bot, gefällt mir. Wie ist denn die Saugleistung mit den zwei Lüftern? Hast nach dem Buch "Reinigungsroboter selbst gebaut" gebaut?
Vielleicht kannst du die Bumper durch IR-Sensoren ersetzen (GP12XX), dann wäre das System noch "unfallsicherer". Aber wie gesagt, schöner Bot.