Ein anderer RC-Biker hatte mich angeschrieben ob es möglich ist einen Wheely-Controller zu basteln, er hatte schon erfolglos mit nen Heli Gyro experimentiert. Ich hatte vorher selber nicht großartig an sowas gedacht, denn man kann auch ohne elektrische Hilfe wheelen, was durchaus seinen Reiz hat. Aber da man nicht selber der Fahrer ist und die Haftung des Untergrunds immer unterschiedlich ist, passiert dabei auch häufig ein Überschlag, der nach Geschwindigkeit hässliche Kratzer und auch Defekte hervorruft.Zitat von ähM_Key
Und da ich auch mal wieder versuchen will in die Elektronik und Microcontroller- Welt einzusteigen, hab ich mir überlegt das Ganze mal etwas weiter zu verfolgen um Geld gegen Wissen einzutauschen
Das schwierigste bei den Entfehrnungsmesser ist erstmal eine passende Position zu finden, ich hab hier nen Sharp GP2D120 und versuche dafür den idealen Platz zu finden.
Am Heck des Motorrads scheint wirklich eine gute Stelle zu sein, nur sollte der Sensor nicht funtionieren, wird er auch das erste Teil sein was in Mitleidenschaft gerät
Ich hab mal mit meinem Handy nen Bild gemacht in "Wheely"- Position
Das Heck ist im Ausgefederten Zustand 16cm vom Boden entfernt.
Dabei hab ich an 4 Stellen Möglichkeiten den Sensor zu befestigen, A= Heck an der Karosserie, B= Heck am Chassis, C= Schwinge, D= Akku/Chassis vorne
Bild hier
Ist es denn problemlos wenn ein Entfernungsmesser auf eine bewegte Fläche trifft?
Bei der von mir angedachten Position mit 45° Neigung für den "Normalfall" - siehe Bild - müsste er etwa so positioniert werden. Dann sieht die LED (die steckt auf Höhe des unteren kleinen Rechtecks) gerade 1 cm über den Reifen, wie er im Bild steht
.....................Bild hier
und wenns geht sollte er noch ein bisschen in die Sitzbank-Verkleidung hineinrutschen, damit er besser versteckt wird - aber dann nur die otpische Achse entlang, sonst sieht er irgendwann nur Gummi. Die "Ohren" würde ich abschneiden und ihn sonstwie festkleben. Dan passiert doch selbst bei einem Crash nix ! ?
Anm.: Diese Collage sollte maßstabsgerecht sein.
Nachtrag: Ahhhh - ich habe gerade Dein Bild gesehen. Sehr gut! !
Ich glaube die Position beim Akku ist sehr gut. Dort hast Du zu Beginn des "Abhebens" die beste Auflösung, weil der Abstand kurz ist - aber Vorsicht, beim ~120 solltest Du nicht unter 30 mm kommen, sonst gibts diese Kennlinienumkehr ! ! !. Dann könntest Du die Beschleunigung sehr schnell sehr genau feststellen und berechnen.
Nee, ich habs gerade nachgemessen. Unterm Akku hast Du von der Sensor-Front weg unter 1 cm *grrrrrrrrr*.
Ciao sagt der JoeamBerg
Vom Akku zum boden sinds 3cm, dann noch 1,5cm vom Sensor wären noch 1,5cm über
Aber wenns wirklich die beste Position ist könnte ich auch unter Verwendung von anderen Akkus (LiPo) an der Stelle Platz schaffen, könnte dardurch an 5cm ran kommen, doch müsste ich überlegen wie ich das mit der Verkleidung mache.
Warum finde ich diese Position so gut? Weil der Abstand zu Beginn, siehe Notiz oben, gering ist. Der Sensor sollte aber vielleicht 15° nach hinten geneigt sein - sozusagen "Nachspur" - damit er beim Wheely nicht zu weit nach vorne leuchtet. Das braucht noch mal Höhe.
Sag mal, wie breit ist denn der Akkupack? Der GP2D* kann ohne Ohren (und soweit ich es sehe, ohne Funktionsverlust) auf 29 mm gekürzt werden. Reicht das bei dem 1:5 an der Stelle nicht mehr? Der querstehende Vierzylinder meiner Bandit ist dort recht breit . . . .
Der Vorschlag von ähM_Key nach einer Kippinformation würde ja einen zweiten Sensor verlangen. Der wäre hinten, unter der Sitzbank, wohl unterzubringen, aber vorne nicht mehr. Aber wenns beim Wheely kippt, dann ist sowieso kaum mehr was zu retten. Der muss ja ohne Querkraft eingeleitet werden, oder (na ja, ein schneller feinfühliger Balancekünstler kann wohl noch was tun)?
Ciao sagt der JoeamBerg
Die Karosserie hat unten eine Fläche die 2,8cm breit ist und der Akku an sich ist an der breitesten Stelle 4,6cm und die untere Fläche hat ca. 3cm Breite.
Könnte ich den eigendlich auch ohne Gehäuse betreiben? Dann wäre er nur 5mm dick und 27mm breit. Warscheinlich nicht oder?
Nun einen 2ten im Heck kann ich schon unterbringen, das sollte einfach sein. Könnte man den nicht in Grundstellung (beide Räder auf dem Boden) den Sensor ausblenden, das er nur aktiv wird wenn er in seinen Arbeitsbereich kommt? Einen Abstandssensor ab 1cm konnt ich bislang nicht finden
Was wäre überhaupt besser? Den Sharp Quer oder Parallel zur Fahrtrichtung.
Hmm interressant wirds auch wenn dann eine Kurve gefahren wird, dann erhöht sich auch der Abstand...
Das würde also für "quer" reichen.
Wir wundern uns ja, warum der Sharp ein leitfähiges Gehäuse hat - siehe Datenblatt, aber irgendeinen Grund (ich vermute Vermeiden von Störungen von aussen auf die Sensorschaltung) wird es wohl geben. Bei dem "Lärm" den Dein Motor vermutlich macht, würde ich es nicht drauf ankommen lassen. Aber wenn es geht, dann schreib bitte darüber.
Für die Erkennung von Kanten ist die Stellung prinzipiell von Bedeutung, aber für Deinen Anwendungsfall sehe ich hier keinen Vor- oder Nachteil. Quer wäre beim Kippen des Maschinchens nicht so gut, weil der Sharp eben asymmetrisch ist. Überlege Dir mal den Strahlengang.
Bei Kurvenfahrt ist das Signal nur gleichmässig wenn der Sensor "längs" genau in der Mitte eingebaut ist. Nochmal: Achtung wegen des unsittlichen Kennlinienverlaufes bei kurzen Abständen!
Ciao sagt der JoeamBerg
Moin moin,
Tolle Rennkisten.Ich kann mich ja auch irren, aber solche Abstandssensoren arbeiten ja quasie wie ne Radarfalle über Frequenzen.
Bei einen relativ langsamen Roboter mag die Eigengeschwindigkeit
gegenüber der Sende/Empfangsfrequenz unerheblich ausfallen.
Bei höheren Geschwindigkeiten wird aber ein deutlicher Dopplereffeckt
auftreten un die Messung verfälschen?
Als ich so vor etwa 20..25 Jahren einen Modellheli hatte, gab es noch
Mechanische Gyros, also richtige Kreisel. Ob man so etwas heute noch bekommt? Aber die haben gut gearbeitet und hatten anscheinend
keinen Drift
Gruß Richard
Könntest Du das mal vorrechnen bitte ? Ich meine, solange Du nicht in relativistische Geschwindigkeitsbereiche kommst, spielt das bei optischen Sensoren keine Rolle. Besonders bei akustischen Sensoren sollte man aber überlegen, dass Geschwindigkeit ein Vektor ist . . . . wenn man an den Christian denkt.
Ciao sagt der JoeamBerg
Eher nicht, das dürfte sehr komplex werden. Aber bei US wird eine
bestimmte Frequens gesendet und über Laufzeitmessung die Entfernug
ermittelt.Das könnte also klappen. Beim "Raserfangen" wird die Frequenz
des gesendeten und Empfangenen Signals verglichen und aus den Abweichungen dann die Geschwindigkeit ermittelt.
Zwei unterschidliche Ferahren, ich kann mich also auch irren!
Die Idee so einen Sensor hinten an der Sitzbank zu installieren
halte ich aber für recht gelungen. Noch besser währe es wenn man
dafüt sorgen könnte das der Sensor IMMER senkrecht zur Fahrbahn
bleiben könnte, ansonsten würde der Winkel (Abstand Boden) ja
auch wiederermittelt und vom Eghebniss abngezogen werden
müssen....
So ein von mir erwähnter mechanischer Kreisel scheint die einfachste
Lösung zu sein, zumindest zu Testfahrten
Gruß Richard
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