Wheelycontroller für 1:5er RC Motorrad?

[Stitch]

Wheely auf dem Vorderrad ist doch viel cooler

Natürlich, aber leider Reicht der Grip des Vorderrades nicht aus um soweit zu kommen, zumal dann wahrscheinlich das Vorderrad wegknickt

Ich d8te darauf läuft es hinaus. Smile

Ich wollte erst mal das einfachere versuchen, den das könnte ich auch nicht mehr mit nem Entfernungssensor erreichen, das Motorrad wäre dann senkrecht, also würde Männchen machen und der Sensor schaut in Leere

[oberallgeier]

Hallo Ihr,

ich kann zwar (noch) keinen Wheely mit meiner Bandit, aber ich glaube mit ähM_Key, daß das mit dem Abstandssensor eine gute Idee ist.

1:5 ist doch recht groß..da würde ich lieber versuchen einen Abstandssensor zum Boden einzubauen, vielleicht sogar einen rechts und einen links um seitliches Kippen zu erkennen.
Als Sensortyp würde ich Ultraschall vorschlagen. SRF08 oder so könnte klappen.

Es gibt ja mehrere Mess-Systeme: optische oder akustische. Leider weiß ich nichts über die Wandlungszeit und die mögliche Auflösung der Ultraschallsensoren. Die Laufzeit ist bei Schall natürlich deutlich langsamer als bei Licht . Bei einem vermuteten Abstand von 20 cm sind das (hin und zurück) bei Schall mickrige 1/1000stel Sekunden für die Schalllaufzeit. Das ist nicht viel. Allerdings - wie erwähnt - kommt dazu die Wandlungszeit. Ich vermute, dass bei dem eben genannten Abstand zwischen 20 (Fahrtzustand) und 40 cm (Wheely) eine neue Messung etwa alle 30 ms bereitsteht - einschließlich der Dauer für die Signalauswertung vom SRF. @ähM_Key - wie lange braucht so ein SRF denn von einer Messung bis zur nächsten für den fraglichen Abstandsbereich ?

Nachteilig finde ich bei den SRF´s, dass die Messfrequenz beeinflusst wird von der Messdauer, da ja das Messergebnis als Länge eines High-Signals am Ausgangspin angegeben wird. Bei unterschiedlich langer Abtastrate wird natürlich auch die Regelung etwas komplexer/schwieriger. Ausserdem sind die Sharp-Sensoren mit ca. 5mmx5mmx40mm deutlich kompakter und besser zu verbergen.

Abstand: Ich nehme mal an, dass der Abstand von Sensoren auf Höhe der Motorgondel, etwa Knie- bis Fersenhöhe mit 45° bis 60° gegen die Waagrechte nach hinten-unten geneigt - gemessen wird. Das gäbe bei einem Wheely meiner Meinung nach eine gute Verlauf des Abstands.

Über die Messdauer der otpischen Sharpsensoren gibts einen sehr kompetenten Bericht von Manf hier. Ich selber messe mit einem GP2D120, der kann in einem Bereich von 50 bis 400 mm prächtige Ergebnisse abliefern. Die neuen Messungen liegen alle 40 ms vor und können vom ADC per Interrupt abgeholt werden. Ich kann mir vorstellen, dass man hier mit 100 Hz bis 1 kHz abtastet (mit 1,2 MHz mache ich das) , sodass man neue Messwerte entsprechend der Abtastrate plus Wandlungszeit des ADC vorliegen hat. Bei 1kHz Taktung des ADC´s bekomme ich also einen neuen Messwert 40 ms (sensor) + 1 ms (max Abtastzeit) + 0,2 ms (max Wandlungsdauer des ADC), insgesamt rund 42 ms nach dem Ereignis.

Im Abstandbereich 400 mm kann ich mit dem GP2D120 theoretisch 5 mm auflösen, im Abstandsbereich um 200 mm kann ich theoretisch 1 mm auflösen - jeweils mit 10 bit ADC-Wandlung, Bei Abständen unter 200 mm wird die Auflösung noch besser.

@Stich: Daraus könntest Du Dir schon mal für einen optischen Sensor die erfassbare Steig-/Drehgeschwindigkeit des 1:5-Bikes beim Wheely schätzungsweise ausrechnen.

[Stitch]

Um sich das ganz mal bildlich vorzustellen hab ich hier mal nen Pic vom Rc-Motorradshop ausgeliehen: Bild hier  

Außerdem noch nen Bild von meinem eigenen Motorrad:

Bild hier  

Wo ich grad deine Antwort sehe oberallgeier, das Motorrad hat eine Gesamtlänge von 40cm
Max. Wheelyhöhe wäre knapp über 25cm je nachdem wo der Sensor positioniert ist und ob dieser nun im 90° Winkel zu der Fahrzeuglinie oder so angeordet ist das er im Wheely die Straße im 90° Winkel trifft.

[fhs]

Hi Stitch,

bitte entschuldigt meine OT-Frage und meine Ignoranz: Wie wird so ein RC-Motorrad-Modell denn überhaupt seitlich stabilisiert? Muss man das senderseitig machen oder werden im Modell elektronische Tricks/Sensoren zur Erhöhung der lateralen Stabilität eingesetzt?

MfG

Fred

[Besserwessi]

Wenn der Abstabdsensor zu langsam ist, dann müßte man eventuell doch den Drehratensensor (=Gyro) dazu mehmen. Mit dem extra Drehratensignal wird es einfacher werden die Regelung stabil zu kriegen, denn der Liefert direkt das Differentialglied. Mit einfachen Neigungssensoren (oder Beschleunigungssensoren) wird das wegen der Beschleunigung beim Fahren schwierig.

[Stitch]

@fhs
Das Motorrad stabilisiert sich von selbst, so wie beim freihandigen fahren mit Fahrrad oder Motorrad. Also es muss immer in Bewegung sein sonst fällt es auf die seitlichen Sturzbügel (in den Bildern grad nicht abgebildet) die es ermöglichen beim erneuten beschleunigen sich wieder aufzurichten und weiter zu fahren, außerdem schützen sie die Karosserie vor Kratzern.

[oberallgeier]

Hübsches Bike

Warum hast Du bei einem Sport-/Rennbike ne upsidedown-Gabel? Ich dachte bisher immer, das sei eher was für Enduros?

... so angeordet ist das er im Wheely die Straße im 90° Winkel trifft.

Hmm, noch besser: dann wäre für einen Abstandssensor der richtige Montageort mit ausreichend Platz die Unterseite der Sitzbank. Leicht übers Hinterrad gepeilt, steht dann die Achsen-Achsenlinie etwa auf 60 .. 75° wenn Du den Sensor gerade auf 90° zur Strasse hast. Ja, macht Sinn.

[Stitch]

Hübsches Bike

Warum hast Du bei einem Sport-/Rennbike ne upsidedown-Gabel? Ich dachte bisher immer, das sei eher was für Enduros?

Danke

Weil alle Supersportler die ich kenne mit USD´s rumfahren, außerdem sieht die sehr schick aus

... so angeordet ist das er im Wheely die Straße im 90° Winkel trifft.

Hmm, noch besser: dann wäre für einen Abstandssensor der richtige Montageort mit ausreichend Platz die Unterseite der Sitzbank. Leicht übers Hinterrad gepeilt, steht dann die Achsen-Achsenlinie etwa auf 60 .. 75° wenn Du den Sensor gerade auf 90° zur Strasse hast. Ja, macht Sinn.

Ja, hab ich auch schon überlegt, aber wenn das Motorrad dann auf den Hinterrad ist, dann läuft die Federrung/Dämpfung allein über den hinteren Dämpfer. Somit würde sich die Distanz bei Unebenheiten stärker ändern als bei einer Position in Nähe des Vorderrades.

Es sei denn man treibt es soweit, dass die Schwinge senkrecht steht

[oberallgeier]

... wenn das Motorrad dann auf den Hinterrad ist, dann läuft die Federrung/Dämpfung allein über den hinteren Dämpfer. Somit würde sich die Distanz bei Unebenheiten stärker ändern als bei einer Position in Nähe des Vorderrades ...

Stärker, ja. Aber wenn der Sensor so weit wie möglich hinten ist und über das Hinterrad peilt, dann steht der rund 45° zur Tangente an den Federweg des Hintererades. Damit ist der Federweg-Einfluss nur 70 % (1 / wurzel(2)). Und wenn die Schwinge 45° steil steht, dann sollte das Durchfedern wohl ein geringes Problem sein?

[ähM_Key]

Wenn man die Maximalentfernung einschränkt (was ja möglich ist, 6m braucht ja keiner ) wenige ms Messzeit. Konkret hab ich's nicht mehr in Erinnerung, aber 50Hz sollten drinn sein.

Problematisch sehe ich da eher die recht geringe Auflösung von 1cm...deshalb würde ich den Sensor auch so weit wie möglich vorn anbringen.

@Stitch: Wo ist eigentlich das Problem beim Wheely per Hand? Kippt die Kiste dauernd nach hinten um? (Nur um mal rauszufinden auf was es ankommt..)