Hallo,

hab' leider keine Zeit mir groß darüber Gedanken zu machen, aber kleiner Denkansatz:

Du gibst das Gewicht des Roboters mit 80 kg an. Denk' mal nach wo noch solche Gewichte bewegt werden müssen und guck' Dir diese Antriebe an bzw. nimm' direkt solche. Mir fällt spontan ein:

Elektrofahrrad, Elektrorollstuhl, Scooter. Alternative: Schonmal an'n Verbrenner gedacht? ich mein' jetzt nicht die knatternden 2-Takter sondern einen schön leisen 4-Takter (wobei hier das Getriebeproblem immernoch besteht).

Gruß,
Stephan