Hallo,

hier wär ein guter Startpunkt:
https://www.roboternetz.de/wissen/in...RN-MiniControl
ganz unten gehts auch weiter zum PDF.
Im Allgemeinen sollten zu allen RN-Boards die Dokus bei Robotikhardware zu finden sein.
http://www.robotikhardware.de/

In Sachen Fusbits, da wird gern das CKDIV8 vergessen, wenns zu langsam ist.
Dieser hier läuft mit 1MHz internem Takt -> langsam