Mein Vorschlag:

2 Ultraschallempfänger (mit Abstand) + 1 IR-Sender im Bot
1 Ultraschallsender + 1 IR-Empfänger an der Person.

An der Person wird die Technik sehr einfach und sparsam gehalten.
Er arbeitet als Repeater und gibt einfach das wieder, was über Infrarot kommt..

Ablauf:

Bot sendet IR-trigger, Trigger bewirkt ping von Person
Ping wird an 2 stellen des bot gemessen.
Daraus ergibt sich Winkel und Entfernung.

Sigo