Grade was die Servos angeht, sollte man schon ein wenig weiter planen als nur für ein Bein.
Welche Stromversorgung ist geplant, sollten die Servos auch mit LiPos betrieben werden können?
Wie schwer wird der Hexapod? Welche Last haben die Servos zu tragen?
Welche Sensoren sind vorgesehen?

Ob nun Propeller oder Atmega - leistungsfähiger ist der Propeller sicherlich, ob er auch "besser" zu programmieren ist (inkl. Forensupport) kann ich nicht beurteilen.

Erst sollten die Rahmenbedingungen klar sein, dann kann man getrost mal an einem Bein experimentieren.

Ansonsten ist hier im Forum sicherlich viel zu Hexapods und deren Beinen zu finden.

Gruß und viel Erfolg
MeckPommER