Die steileren Flanken mit Kondensator würde ich dadurch erklären, dass der Kondensator beim einschalten wenn er entladen ist ja quasi wie ein kurzschluss ist und somit der transistor im ersten moment mehr strom zur verfügung hat um durchzuschalten...

mich würde intressieren wie das mit der entfernungsmessung funktioniert? einfach die pwm von 0-max durchfahren und schauen wann der empfänger anspricht?

gruss bluesmash