Project IRES - Hexapod Helios

[ikarus_177]

Hi,

ich möchte hier mein derzeitiges Projekt IRES vorstellen. IRES steht für "intelligent robot exploration system", also ein autonomer Roboter zur Erkundung von Terrain. Zumindest war das die Zielsetzung des Bots, als ich mit dem Projekt angefangen habe. So wurde mein erster Roboter entwickelt, ein CCRP5, der mit einer RN-Conrol "aufgewertet" wurde (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=38357, und auch schon relativ bald seine ersten Runden zog. Danach wurde das Einsatzgebiet des Bots etwas erweitert. Er soll nun auch bestimmte Tätigkeiten im Haushalt verrichten, also z.B.: den Rasen mähen etc. Das machte aber die Entwicklung eines neuen Roboters notwendig, da der Alte mit diesen Aufgaben in Puncto Größe und Leistungsfähigkeit hoffnungslos überfordert gewesen wäre.
Nach langer Planungs/Umplanungsphase habe ich nun (endlich) die ersten Arbeitsschritte beim Bau meines neuen Roboters verrichtet. Wie man am beiliegenden Foto unschwer erkennen kann, soll einmal (in weiter Zukunft ) ein Hexapod entstehen. Das erste Bein wurde bereits fertiggestellt, als nächstes wird am Wochenende (und in den Sommerferien, juhuu \/ ) der Körper fertiggestellt sowie das Bein mit einem Gegenlager versehen. Nach einigen Tests bezüglich Stabilität werden dann die verbleibenden 5 Beine gefertigt.

Bild hier  

Am Fusspunkt der Beine, also da, wo der Roboter schließlich den Boden berührt, sollen noch 2 Bohrungen eingesetzt werden, die es ermöglichen sollen, verschiedene "Fußspitzen" aufzusetzen, z.B.: eine für den Innen - sowie den Outdoorbereich.

Die Elektronik ist weitgehend modular geplant, das ermöglicht später eine leichte Aufrüstung und Aktualisierung von Komponenten.

So, das wars erst mal von mir.


Viele Grüße
ikarus_177

[Bluesmash]

sieht schön aus bis jetzt mich würde intressieren welche Servos du da verbaut hast.

gruss bluesmash

[ikarus_177]

Hi Bluesmash,

das sind die MG995 von TowerPro.

Viele Grüße
ikarus_177

[Hellsing]

Da du die selben Servos verbaust währe ich für ein Feedback dankbar wenn sie laufen bezüglich des Zitterns oder der Übersteuerung.

MFG Hellsing

[ikarus_177]

Hi,

ich habe die Servos bis jetzt nur mal kurz am RN-Control einem kurzen Funktionstest unterzogen. Die Servos wurden dabei in kurzen Schritten vom linken zum rechten Anschlag gedreht und danach "in einem Zug" wieder zurück. Dabei ist mir eigentlich keine nennenswerte Übersteuerung aufgefallen, lediglich beim Richtungswechsel kam es zu einer wirklich minimalen Übersteuerung, die mir erst nach dem dritten Mal aufgefallen ist. Vom Zittern habe ich allerdings auch nichts gemerkt, obwohl keine Pufferkondensatoren oder ähnlichen vorhanden war. Hat mich ehrlich gesagt selber etwas verwundert. Ich testete allerdings nur zwei der Servos auf Herz und Nieren, die anderen mussten sich mit einem Schnelltest zufrieden geben. Allerdings denke ich, dass wenn Zittern auftreten sollte, dieses durch ausreichend dimensionierte Pufferkondensatoren relativ gut eliminieren lässt. Allerdings ist die Stromaufnahme schon ziemlich hoch, beim Festhalten des Servohorns während des Durchlaufes traten schon Spitzen von 2A auf.

Wie gesagt, ein ausführliches Feedback kann ich dir erst nach dem Einbau aller Servos sowie der Elektronik geben.


Viele Grüße
ikarus_177

[Hellsing]

Trotzdem danke! Gut zu wissen das sie brauchbar sind.

Und thx für die Info des benötigten Stromes, ist schon sehr Heftig wenn man es nicht weiss und sie über dünne Leiterbahnen gibt ...

[ikarus_177]

@Hellsing: Noch ein Nachtrag zu den Servos: Schau dir mal MeckPommER's Bot an, er verwendet auch die selben Servos und sein Bot ist so ziemlich das Beste, was ich bis jetzt zu dem Thema gefunden habe.

Viele Grüße
ikarus_177

[ikarus_177]

Hi,

ich hab mich mal mit der Kommunikation der einzelnen Conroller auseinandergesetzt. Nur weiß ich noch nicht, ob ich die Daten seriell (I2C), parallel oder komplett mit einem eigenen Protokoll, das die zu sendenden Daten in Impulse einer bestimmten Dauer aufmoduliert und so sendet.

Könnt ihr da irgendwelche Empfehlungen/Alternativen abgeben?

Viele Grüße
ikarus_177

[sloti]

Hi,

schönes Projekt, aber habe ich es richtig verstanden, dass du mit dem Hexabot den Rasen mähen willst? Das wäre ja mal was komplett Neues, zumindest hab ich sowas noch nie gesehen.

mfg
Erik

[ikarus_177]

Hi,

das ist so als "I-Tüpfelchen" gedacht, wenn der "normale" Hexapod einmal funktioniert. An der Vorderseite soll einfach eine bewegliche "Plattform" befestigt werden, die mit Rädern am Boden aufliegen soll, um dem Bot keine zusätzliche Last aufzubürden und einen geraden Schnitt zu gewährleisten. Da soll dann einfach ein Motor angebracht sein, mit einer Nylonschnur, wie sie auch in Rasentrimmern Verwendung findet. Danach müsste der Bot nur schön auf und ab marschieren und würde so den Rasen mähen.

Und da das Projekt eher als Langzeitprojekt gedacht ist, kann man ruhig mal vorausplanen \/

Viele Grüße
ikarus_177