Project IRES - Hexapod Helios

**MeckPommER** · 14.04.2009, 21:43

Hey, wäre doch schlimm, wenn man mit so einem schönen Projekt zu schnell fertig werden würde, oder?

Und diese To-do-Listen ... meine wächst schneller, als ich Punkte abhaken kann, aber das geht wohl jedem Bastler so

Ich habe auch nicht viel Zeit und sitze jetzt bestimmt schon drei Monate allein an den gedanklichen und experimentellen Vorarbeiten für Marvins neue Beine mit Schrittmotoren. Ist halt immer so mit Neuland: da man keine Ahnung hat, dauert es länger - wenn man bereits zu Anfang gähnend wüßte, wie es geht, würde es keinen Spaß machen und keine Herausforderung sein.

In diesem Sinne: happy basteling ^^

Gruß MeckPommER

**ikarus_177** · 15.04.2009, 13:44

Hi,

von der Seite kann man es natürlich auch sehen!
Mir juckts nur grad unter sämtlichen Fingernägeln, da mir die Optimierung und Feineinstellung der Parameter enorm viel Spaß macht, da man sofort sehen kann, obs die richtige Einstellung war, an der man gedreht hat, oder nicht

Viele Grüße

**ikarus_177** · 18.04.2009, 18:28

Hei

ich hab heute mal die Schrittweiten und -höhen angepasst, sieht wirklich gleich viel besser aus!

Allerdings ist es momentan so, dass der Roboter auf der Geraden schneller ist als in der Kurve, da ja hier die Rotationen um die Achsen nicht einberechnet werden müssen. Ich hab das mal kurz ausgemessen, bei rotatorischen Bewegungen komme ich auf Wiederholungswerte um 60Hz (die Werte schwanken zwischen 57 - 59 Hz).
Würde es Sinn machen, per Timer die Dauer der Befehlsübertragung an die Slaves zu messen, und diesen Vorgang dann per (variabler) Warteschleife auf eine fixe Frequenz von Hausnummer 55Hz zu "trimmen", um eine möglichst gleichmäßige Botgeschwindigkeit zu erreichen?

Viele Grüße

**ikarus_177** · 01.05.2009, 15:32

Hi,

in der Zwischenzeit hab ich die Parameter etwas optimiert und verfeinert, jetzt bin sogar ich erstmal ansatzweis zufrieden

Aber seht selbst: http://www.youtube.com/watch?v=dhUnpXzpx1w

Was meinen die Profis in Sachen Hexapotik? Besser in Sachen Stil?

Die IK läuft jetzt konstant auf etwa 58Hz, auf der Geraden wie in der Kurve. Ferner ist es nun möglich, die Geschwindigkeit des Bots auch während des Laufens umzustellen.

Durch eine klitzekleine Änderung der "Schrittkurve", also jener Bahn, die ein schreitendes Bein beschreibt, geht Helios nun auch sehr viel flüssiger. Mich fasziniert so etwas immer wieder, mit freiem Auge kaum zu erkennen, wirkt es sich extrem beim Laufen aus.

Vielleicht ist Helios ja ein chaotisches System: eine kleine Veränderung der Anfangsbedingung bewirkt einen komplett anderen Endzustand... In gewisser Weise, denke ich, kann man davon sprechen, siehe Kabel o.ä.

Verschmitze Grüße
ikarus_177

EDIT: ich kann natürlich wieder keine Ruhe geben und tüftle weiter am Programm herum. Trotz alles Bemühens und einer ausreichend schnellen IK sind langsame Bewegungen immer noch etwas ruckelig, besonders gut kann man das am Hüftservo sehen, der stets eine Zeit braucht (~0.5 sec) bis er in die nächste (sichtbare) Position fährt, eben durch die "Langsamkeit" der Bewegung. Das MUSS nun aber an den MG995 liegen, ich kanns mir zumindest nicht mehr anders erklären...

EDIT2: Nach einer kleinen Testreihe am RN-Control steht es nun auch amtlich fest: es liegt wirklich an den MG995 und nicht an der Steuerung. Da die Grenzen dieser Servos nun ausgelotet & erreicht sind, kann ich nun etwas Ruhe geben und mich wieder in die Stringtheorie vertiefen

**ikarus_177** · 30.05.2009, 13:30

Hallo,

in der Zwischenzeit hab ich den Laufalgorithmus noch etwas verfeinert: durch ein zeitlich versetztes Hubsignal machen die Beine nun nicht mehr absolut gleichzeitig einen Schritt, sondern eben etwas versetzt. So läuft Helios nun noch etwas stabiler.

Außerdem hab ich noch Brems- und Beschleunigungsrampen integriert.

Ein kleines Video dazu: http://www.youtube.com/watch?v=qLfT2BkcGV8

In nächster Zeit steht somit die Sensorik auf der Hardwareseite und etwas Navigation & Kartenerstellung auf der Softwareseite an.

Hat vielleicht schon jemand Erfahrung, wie genau die Positionsbestimmung allein durch die Beine ist? (Eine entsprechende Kalibrierung vorausgesetzt (die bei mir leider nicht vorhanden ist))

Viele Grüße
ikarus_177

**ikarus_177** · 03.01.2010, 15:44

Hallo,

mein letzter Zwischenbericht liegt schon eine Weile zurück, aber jetzt gibts wieder etwas neues:

Ich hab von der Schule ein Bluetooth-Modul zur Verfügung gestellt bekommen, sodass ich jetzt Helios vom PC aus über den Joystick steuern kann.

Ein kleines Video: http://www.youtube.com/watch?v=AOnS-UrfcE4

Die Geschwindigkeit der Bewegungen im Video ist auf ein Drittel reduziert worden, um die Servos etwas zu schonen.
Am PC läuft ein kleines VB-Programm welches den Joystick ausliest und die Daten zum neuen Mastermodul sendet, welches sich dann um die Ausführung kümmert.

Weitere Informationen hierzu: http://ires.roboterbastler.de/?Techn...are::Funkmodul bzw. http://ires.roboterbastler.de/?Techn...rung_%FCber_PC

Würde sehr gerne eure geschätzten Meinungen darüber hören!

Viele Grüße
ikarus_177

**Bammel** · 06.01.2010, 23:51

hehe sehr cool... mir ist nur doch zu lahm.
aber ich finde deinen hexa echt cool. verfolge den thread ja schon länger.

wollt mir ja auch einen bauen. aber das hab ich erstmal verschoben statt dessen hab ich meinen W.E.I.R.D.O. ins leben gerufen an dem ich jetzt schon viel gelernt habe

**HannoHupmann** · 07.01.2010, 18:33

Ich finds immer Schade, dass sie Servos so schrecklich laut sind. Das Problem hab ich aber bei meinem Hexa auch. Die klingen vor allen auch nicht gut sondern hören sich grauenvoll an. Freu mich schon wenns mal welche gibt die nicht so quitschen.