Hi,

wenn ein Bein einen Schritt macht, wird dies in einer fest eingestellten Zeit erledigt, egal, wie weit das Bein nun vom neuen Aufsetzpunkt entfernt ist. Darum wird halt die Geschwindigkeit der Servos angepasst, sodass das Bein nach eben dieser Dauer wieder "bereit" ist.

Ich stelle mir das momentan wie einen Film vor. Bei einer sehr geringen Abspielgeschwindigkeit sieht man die Einzelbilder, das Bild ist nicht mehr fließend. Erst bei 25 Bilder/sec verschmelzen die Bilder zu einem Film. Werden nun die Servos sehr langsam bewegt, sieht man ja auch das "Hüpfen" von einer Position in die nächste, speziell bei einem langen Hebelarm.

Die Geschwindigkeit des Bots könnte man ja auch einfach dadurch vergrößern, dass der Abstand zum nächsten berechneten Punkt auf der "Beingeraden" vergrößert wird?


Viele Grüße

EDIT: *Ächz* ich glaub, ich steh grad voll aufm Schlauch
Müsste man nicht den Abstand zweier angefahrener Punkte vergrößern, um eine schnellere Bewegung zu erhalten? Andererseits darf man den Abstand nicht zu groß machen, sonst ruckelts ja erst wieder *denk*... Also KANN ich wegen der endlichen Auflösung der Servos die Bewegungen nicht beliebig langsam machen, ohne das Ruckeln in Kauf zu nehmen?