Hi,

in der Zwischenzeit habe ich die IK in Bascom komplettiert, die Rotationen werden nun (laut Simulator) korrekt ausgeführt. Außerdem hab ich einige neue "Features" eingebaut, so kann nun der Master einige wichtige Parameter der Slaves über den Bus während des Betriebs ändern.

Außerdem feile ich so nebenbei am "Stil" meines Bots. Eine recht passable Schrittfolge habe ich schon gefunden, auch im Video zu sehen: http://www.youtube.com/watch?v=kFNATFLZUvA

Die IK kommt bei mir bei translatorischen Bewegungen auf ca. 400Hz, bei rotatorischen auf knapp 314Hz. Das sollte meiner Meinung nach für eine saubere Bewegung ausreichen.
Mein derzeitiger Ansatz sieht folgendermaßen aus: soll sich der Bot vorwärts bewegen, wird einfach der X/Y - Wert der Koordinaten um einen bestimmten Wert erhöht, der Bot "hüpft" dann in diese Position. Zurzeit liegt dieser Wert bei 1/10mm, trotzdem ruckelt es unangenehm in den Bewegungen.
An alle anderen Hexabastler: wie habt ihr das gelöst?

Viele Grüße