Hi MeckPommER,

ein solches Lob aus deinem Munde zu hören, ist schon ein gewaltiger Ansporn für mich

Helios wiegt jetzt (ohne Akku) etwas über 4kg *schluck*.

Jup, meine "Basisplatine" beherbergt 2 Bussysteme. Eines für die IK (hier hängen alle 6 Beincontroller sowie der Master des Subsystems dran) und eines für die anderen Platinen, die noch folgen werden. So kann sich der Master des Subsystems mit seinen "Untertanen" unterhalten, ohne den Hauptbus zu stören. Auch die Kommandos für die Bewegungen müssen so nur von "Master zu Master" gesendet werden, was ebenfalls Zeit einspart. Außerdem können so (irgendwann mal) auch Rückmeldungen der Beincontroller an den Master erfolgen bzw. auch spezielle Anweisungen vom Master (etwa: "Achtung, da kommt ein Hinderniss, setze deinen Fuß 5cm nach rechts" ), ohne dass sich der "Hauptmaster" darum kümmern muss. Natürlich noch Zukunftsmusik, aber man soll sich ja stets alle Möglichkeiten offen halten...

... hast du deswegen auf jeder Controllerplatine 2 µC drauf, weil eines nur für die Kommunikation auf den Bussen zuständig ist?
Nein, pro Platine sitzen nur die beiden Beincontroller für die jeweiligen Beinpaare.


Viele Grüße
Philipp


EDIT:

DEMO/BETA only supports 4096 bytes of code,
jetzt wird wohl doch die Vollversion fällig werden ...