http://www.embedded-projects.net/index.php?page_id=152

schau dir das mal an, ist ein Open Source Projekt... des bietet viel mehr als nur CAN.
UC ist ein AT90CAN128

Und das kanns:
# 2 x UART (RS232 Schnittstelle aber nur RX und TX)
# 1 x I2C Bus (Master)
# 1 x SPI Schnittstelle
# 2 x PWM Signale
# 8 x Analog Digital Wandler
# 38 x Digitale I/O Ports
# 1 x CAN Schnittstelle