Hi Spurius,

ich knobel auch gerade an der Ortsbestimmung in der Ebene über mehrere Baken. Allerdings sagt mir die Laufzeitmessung mehr zu als die Winkelmessung, da mein Bot dann keine Suchdrehungen vollziehen muss.
Ich habe mir aber auch über dieses Problem meine Gedanken gemacht und ich würde es anders realisieren. Ich würde einen Magnetfeldsensor nehmen, um die "absolute" Ausrichtung des Bots im (hoffentlich homogenen) Magnetfeld bestimmen. Dann eine Bake peilen und ich habe eine Standlinie, auf der ich mich befinde. Dann den Winkel einer zweiten Bake abnehmen und ich habe zwei sich kreuzende Geraden in einer Ebene. Zur Sicherheit kann ich dann noch weitere Baken hinzunehmen und mir dann 2 Standlinien herauspicken, die möglichst rechtwinklig zu einander stehen.
Da Du Baken aufstellst, nehme ich an, dass das Revier des Bots gleich bleiben wird. Dann kannst Du auch gut ein paar mal mit dem Magnetfeldsensor über den Platz rennen und schauen, wie homogen es ist. Evt. begrenzte Bereiche, an denen z.B. Kabel verlaufen, durch Odometrie befahren.

Das ganze Prinzip ist aus der terrestrischen Navigation geklaut

Vielleicht hilft es Dir ja

gruß

rockin_santa