klar funktioniert Ultraschall unter Wasser...

schaut euch doch nur mal irgendein beliebiges Schiff oder eine Yacht an, die haben alle ein aktives Sonar (Echolot).
Und die Teile arbeiten praktisch genauso wie die Ultraschallsensoren an Robotern.


edit:
man muss nur bei der Berechnung der Entfernung aufpassen, da die Schallgeschwindigkeit in Wasser höher ist als in Luft.
(müssten ca. 1500m/s sein glaub ich)