hi Klingon77,

z.Zt. hängt der Fahrmotor über einen voll durchgesteuerten Leistungs-FET
und einem Sicherungswiderstand an U Bat, und es wäre er wohl über PWM steuerbar, ich müsste aber am "Motherboard" einiges ändern. Da ich aber den Kreisel demontiert habe, steht mir jetzt wieder eine komplette H-Brücke (incl. Rückwärtsfahrt) zur Verfügung, ich müsste es nur noch umlöten und die Software anpassen.

Mit der Regelung bin ich noch ziemlich am Anfang. Mittlerweile hab ich aber das Verhalten ein wenig verbessert, indem ich die Tendenz berücksichtige ( wird die Neigung kleiner gegenüber der vorigen Messung ) und auch den Mittelwert über einige Messung (<=10) auswerte, sodass er Aufschaukelbewegungen glättet.

Anfangs erfolgten die Messungen so dicht, dass das Rad noch gar nicht auf die Bewegung des Pendels raegiert hatte und ich dann die Ausgleichsmasse sehr schnell an den Anschlag getrieben habe, was eher zu einer instabilen Fahrweise führte.

Hab den Sensor jetzt auch auf eine Gummiunterlage gesetzt/geklebt, um die Erschütterungen etwas vom Sensor abzuhalten.

Aber es ist noch immer so, dass das MW ohne Regelung in ebenem Gelände ruhiger fährt.


Gruss

mausi_mick