Auf Dauer wird wohl nichts an einem umfangreichen Datenlogger vorbei führen, der alle physikalischen Soll- und Istwert während der Fahrt aufzeichnet, und die dann über einen Zeitstempel mit der Videoaufzeichnung in Verbindung gebracht werden können. Damit kann man dann genauere Daten über das Systemverhalten gewinnen und dann die Regelungstechnik drauf loslassen...
Ganz meine Meinung. Meine Regelung wurde auch erst dann besser (und VIEL klarer) als ich durch WEchsel vom m168 auf m328 mehr RAM bekam und fast eine halbe Sekunde lang Daten in Echtzeit erfassen konnte - die wurden offline ausgewertet (siehe hier - nur als Beispiel).Zitat von uwegw
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo,
erstmal Dank für die Anregungen.
- Lenken:
Ist geplant, aber dazu sollte MW noch stabiler fahren. Auch benötige ich dann Fernsteuerung - wie bisher über IR (RC5-Code ) - oder besser über Funk (RFM12). Die Module hab ich bereits, hab ber keine Ahnung, wie ich das SW-mässig integriert bekomme.
- Anzeige mit LED: auf der ATMega8-Platine ist eine 2-Farb-LED (rot, grün : an Pin 4 / 14? siehe ASURO), momentan funkioniert die aber an PIN4 aus irgendwelchen Gründen nicht. Sie sollen eigentlich die Auschlagstärke /richtung des Pendels anzeigen.
- Datenlogger: das sehe ich auch so, weiss aber nicht, ob ich das über das interne E-Prom oder über ein externes mache. Das Beispiel von oberallgeier ist da bestimmt hilfreich
Da mein Account wieder aufgefrischt ist, hier zum Trost ein paar Fotos
Gruss mausi_mick
Geändert von mausi_mick (28.06.2011 um 05:23 Uhr)
Eproms würde ich nicht nehmen - die wären mir viel zu langsam zu beschreiben. Beim offline-Auslesen macht das ja nix, aber wenn ich komplette Felder im RAM als "logger" habe, brauche ich keinen gesonderten Schreibaufruf - da verschiebe ich zum Schreiben einfach nur den Pointer . . . .
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo,
hab die Software erstmal so gelassen und noch einige Hardware-Änderungen vorgenommen:
- neues Chassis
- neuer Fahrakku
Chassis: Das U-Profil war zwar anfangs ganz nett, aber zwischenzeitlich durch diverse Tests und Umbauten ziemlich ramponiert. Ausserdem war die Einteilung nicht ganz symmetrisch, das Pendel war ca 1 cm nach hinten versetzt und führte dadurch auch zu einer gewissen Schräglage in Fahrtrichtung, die ich wieder mit Zusatzmasse kompensieren musste. Ausserdem war das U-Profil für die Montage der Räder etwas ungeeignet, zumal ich die Antriebräder auf der Achse festkleben musste.
Hab dann 2 Winkelprofile genommen, die rechtwinklige Zuordnung bekomme ich durch 3 U-Profilstücke, die auch die Akkus "schützen".
Das Chassis ist um 2 mm breiter geworden, dadurch habe ich nicht soviel Sägearbeit für das 40mm Antriebsrad des Pendels/Zahnstange.
Im Zusammenhang mit dem Chassisumbau hab ich auch noch die Kamera-Halterung nach hinten versetzt, da hat sie den besten "Überblick" und stört wenig.
Ich bin doch wieder zu dem ursprüglichen Motor (von Opitek) zurückgegangen, da die Drehzahl etwas höher als beim Maxxon-Motor ist. Er zieht aber einigen Strom und so hab ich den schwächelden Fahrakku ( 4 in Reihe geschaltetet Handy-Akkus (Nokia) )durch einen 1000 mAh Lipo ersetzt, musste aber deshalb auch mehr Sicherheiten (2 A Sicherung, Verpolungsdiode, Begrenzungswiderstand etc ) einbauen.
Die Massnahmen führen zu einer etwas höheren Fahrgeschwindigkeit, auch ist das Abbremsen am "Berg" deutlich geringer.
Bei den Fahrtests fährte das MW eigentlich sehr stabil und schaukelt sich - wie anfangs prophezeit - durch das Pendel auch nicht auf.
Störend ist nur, dass ich immer per Hand eingreifen muss, wenn ein Hindernis auftaucht. Aber das müsste man mit einer Lenkung in den Griff kriegen ...
Gruss mausi_mick
Videos auf Youtube :
http://www.youtube.com/watch?v=WCYwh7n7us0
http://www.youtube.com/watch?v=hUJlO4GZkyg
http://www.youtube.com/watch?v=tVBm8-CzE90
http://www.youtube.com/watch?v=J3AIajE7knM
Geändert von mausi_mick (08.07.2011 um 17:26 Uhr) Grund: fehlende Videos
Klasse, bravo, beneidenswert. Was für schöne Fortschritte! Und was für ein schöner Eindruck des Mitfahrens beim Betrachten der Videos. Danke! Beeindruckend ist auch die schnelle Anzeige des Regelvorgangs durch das Schiebegewicht. Nur schade, dass ich so - nach der Methode des genauen Hinsehens auf die Bewegungen - den Phasengang des Reglers nicht beurteilen kann.
Besonders gut dargestellt finde ich im Video VFC20110708_003.mpg/~youtube~CzE90 dass a) die Pendelei bei der Geradeausfahrt da ist und b) beim Kurvenfahren deutlich geringer wird bzw. fast verschwindet. Könnte das an Deinem Regler liegen?
Ciao sagt der JoeamBerg
Hallo oberallgeier,
Dank für die Lorbeeren.
Ich glaub eher, das bei starken Neigungswinkeln der "Regler" in der Enposition anhält.
Aber es ist interessant, das das MW recht stabil Kurven fährt, und auch nach Lenkeingriffen , indem ich das Rad oben etwas per Hand drehe/beeinflusse , recht schnell in eine ruhige stabile Lage kommt.
Die ursprüngliche Zahnstangenlänge betrug 25 cm mit 80 Zähnen, durch den Quadraturencoder erhält man 4 x soviele counts (maximal 320 bzw. +- 160 ).
Ich hab die counts z.Zt. auf +-125 begrenzt, da bei schnellem Pendelausschlag der Maximalwert überschritten werden kann (Trägheit) (der Encoder zählt zwar richtig, das Gewicht schiesst aber über das Ziel hinaus). Mittlerweile hab ich aber die Zahnstange von 25cm auf 35 cm verlängert (112 Zähne bzw +- 224 counts), sodass ich die Begrenzung wohl locker bis +-200 counts erhöhen kann.
Das ist wohl die einfachste Modifikation (muss eigentlich HW-mässig nur das ser. Kabel wieder einstöpseln).
Den Fahrmotor möchte ich auch noch über PWM steuern, sodass das MW in ebenem Gelände wieder etwas langsamer fährt und nur in kritischen Situationen (bergauf, bei zu starker Neigung) Gas gibt. Für die Geschwindikeitserfassung muss ich mir noch was einfallen lassen ( Hallsensor ?).
Zur Fernsteuerung , Lenkung werd ich wohl mit IR/RC5 wieder beginnen, denk aber mittelfristig an RFM12, scheint mir aber von der SW recht
aufwändig.
Auch hab ich da - trotz aller bisher dürftigen Ergebnisee - zusätzlich an einen Kreisel gedacht, der etwa zentrisch angeordnet (Achse senkrecht in Mitte des MW). Ich hoffe damit eine Drehung um die Hochachse ( Achse mit geringstem Trägheitsmoment) zu erzielen, ohne das MW zu neigen, hab dazu auch bereits auf dem alten Chassis Experinmente gemacht (siehe Bild).
Dazu muss das Pendelgewicht etwas flacher ausgelegt werden, da über ihm der Kreisel rotiert.
Es gibt also noch viel zu tun.
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