hi oberallgeier, Klingon77,

Danke für die Vorschusslorbeeren

das Baby-Wheel hab ich bereits aufgegeben (und z.T. demontiert), einerseits wegen des Schwerpunkts (ich hätte die Lipos noch etwas tiefer hängen können, aber dann hätte ich mir bei der Montage / Einbau noch was eifallen lassen müssen), andererseits wegen des begrenzten Einbauraumes für Pendelgewicht, Elektronik etc.
Begeistert hat mich eitgentlich das Aussenrad (vom Flohmarkt für 1 €):
Sehr leicht, guter Reibwert, gute runde Form, nur leider vom Durchmesser zu klein.

Das andere Rad von Pollin ist zwar grösser, aber wesentlich schlechter vom Reibwert und den Rundlaufeigenschaften. Vermutlich würde ich bei einem Neu-/Nachbau es mal mit einem Puppenwagenrad mit ca 25 cm Aussendurchmesser probieren (gibt's bei Ebay).


Das andere MW äuft recht stabil, werde aber noch etwas (Hebel/Riegel vorne(hinten) ) einbauen, sodass der Antrieb sich nicht mehr beim Umfallen aus dem MW lösen kann. Vielleicht kann ich da auch das Schleifen an der Alu-Felge reduzieren. Danach müsste ich dann eine Mimik für Kurvenfahrten testen , da meine Wohnung für Geradeausfahrt etwas begrenzt ist. Ich hab bereits mit Mini-Pendel und Servo getestet, war aber nicht beindruckt (vermutlich zu träge, Gewicht unpassend, Pendel verhakte sich ...) und auch einen Aufbau mit einem durch einen Linearantrieb (Zahnstange) bewegtes Gewicht, aber nur mit Zweipunktregler mit Hysterese (Fensterkomparator) und Abstandsensor zum Boden. Müsste wahrscheinlich 2. Sensor einbauen und Differenz links/rechts per Atmega auswerten und damit PWM-H-Brücke ansteuern.
Wird aber etwas dauern,
- da ich auch noch am Staubsaugerroboter (Robertina) weitermache(n sollte / wollte)
- und meine Frau sich eher über Silberschmuck freuen würde als solche
(für sie) eher unbrauchbaren Dinge

PS:
Eine andere Möglichkeit für Kurvenfahrten möchte ich auch mal testen,
und zwar getrennte Antriebsmotoren für die linke / rechte Seite.
Vielleicht kann man dann durch unterschiedliche Geschwindigkeiten links/rechts eine Neigung bewirken ??