hi Klingon, hi oberallgeier,

ich glaube schon , dass da Interesse vorhanden ist, - allein bei mir im Bekanntenkreis gibt es 2 Personen, die mir Anregungen geben oder zweifeln , ob das so oder so geht, und auch eigene Versuche machen.

Aber es ist halt alles relativ aufwändig und zweifelhaft , ob das MW igendwann / irgendwie funktioniert. Wobei bei mir eigentlich anfangs gar nicht so genau spezifiziert wurde, was es eigentlich soll.
Mein erster Versuch mit dem Baby-Wheel, wo ich - bis auf die Grösse - eigentlich annahm, das optimale Rad gefunden zu haben: Billig (1€ auf Flohmarkt) , leicht (unter 100g), runder Reifenquerschnitt und ohne störendes Ventil (PU-Schaum) war ja auch ein Reinfall, bereits nach ca. einer Umderhung lag es flach, oder die Experimente mit den Abstandssensoren, die dann bei Anfahrt mehr zu den Sternen schauten als zum Boden - obwohl mit den Fixsternen hätte man zumindest einen Orientierungspunkt.

oberallgeier:

Zu dem Beschleunigen des Kreisels und die Auswirkung auf das MW kann ich noch nicht viel sagen.

Beim Anfahren ( wo das Trägheitsmoment des 800g Aussenreifens des MW noch gering ist), wirkt sich das Schwenken des Kreisels stark aus (Kippneigung), bei Fahrt mit ca 1,5-2m/s relativ gering, wobei z.Zt. das Programm den Kreisel ca alle 2s um 180° schwenkt. Werde mal Versuchen, mehrere Schwenks in die gleiche Richtung zu machen (stelle ich mir so vor: bringe den Servo in linke Position, fahre dann die Drehzahl des Kreisels auf 0 und fahre ihn mit anderer Drehrichtung wieder hoch (ich hoffe, mir gelingt das in max. 5 s) schwenke dann den Kreisel in die rechte Position (usw.)).

Hardwaremässig muss/sollte ich noch folgendes machen:
- Den Schwenkkreisel auf dem Chassis besser befestigen,
- die Führung des Innenteils vorne und hinten an der Aluschiene des Aussenrades verbessern ( grössere Gleitfläche aus Kunststoff/Filz ?),
da die jetzige scharfkantige Führung (sie arbeitet zur Zeit "spanabhebend" ) beim Schwenken des Kreisels und/ oder Schräglage des MW zum Abbremsen des Aussenrades führt.
- die Geschwindigkeit des Aussenrades über die Löcher in der Aluscheibe
mit Lichtschranke erfassen und über PWM steuerbar machen.

Engere Kurven krieg ich dann vielleicht durch Abbremsen des Aussenrades und gleichzeitiges Schwenken des Kreisels .
Dann brauch ich aber auch wieder die Regelung, damit das MW sich bei kleiner Geschwindigkeit nicht flach legt.

Gruß

mausi_mick