ZitierenDanke oberallgeier,
werd wahrscheinlich nochmal drauf zurueckkommen.
Hatte etwas Probleme mit dem AVI auf YouTube.
Geht aber jetzt wohl. Link:
http://de.youtube.com/watch?v=TZeg2lLJUOI
Hi Christian H, hallo mausi_mick!
@Christian H - da hab ich mich wohl dämlich ausgedrückt. Ich meinte weniger das "es fährt oder nicht" als vielmehr dass >ich< damit nicht richtig zurandekomme. Es ist wohl so, dass die Dynamik etwas vertrackt ist und ich ohne "Hosenbodenkontakt" die richtigen Reaktionen verpasste. Meine Überlegung ist ja so, dass beim Beginn des Schlingerns nach Einleiten einer Kurve das MW "aus der Kurve" drängt - das müsste durch rechtzeitiges Gasgeben ausgenutzt werden um richtig in der Kurve zu bleiben. Ich kenne ähnliches von einem Flug - bei dem ich die Dynamik des Fliegers nicht kannte und beinahe Schrott gemacht hätte - hinterher wars aber doch ein hübscher Stundenflug. Ja, und Christian - ausserdem hatte Dein Programm mich sehr begeistert. Einmal weil es schick die Dynamik zeigte und zum Anderen weil es zeigte, dass ein MW doch steuerbar und fahrbar sein dürfte. Die Thematik mit den Rundungsfehlern kenne ich - bei kleinen Messwerten gibts da ein schickes Rauschen um den realen Messwertverlauf - das sich aber meist hübsch gleichmässig um den realen Verlauf gruppiert. Das hatten wir mal in einem anderen Thread diskutiert - dort habe ich ein reales Messergebnis vorgestellt. . . . . Beinahe hätt ich noch etwas OT zum torkelnden Fahrzustand geschrieben . . . . aber mein OT-Limit ist voll.
@mausi_mick:
Für solche Zwecke habe ich bei meinen Platinen eine RS232 mindestens mit TTL-Pegel (der dann auf einer FLash+EXperimentierplatine "gewandelt" und zum PC verbunden wird). Das gibt z.B. so hübsche Messungen wie diese Sprungantwort von meinem Hackeservo mit MessID, Messpunkt-Nr., Messzeitpunkt im 50µs-Einheiten und Zeitdifferenz zwischen zwei erkannten Encodersignalen in der gleichen Zeiteinheit.Zitat von mausi_mick
Die Daten werden entsprechend dem verfügbaren Speicher erfasst und nach Abschluss der Rechnung an den PC/Terminal gesandt. Wie Du siehst, funktioniert das prächtig. Wird gleich mit Tabulatoren geliefert, damit der Import nach Excel ohne Nacharbeit funktioniert. Wenn ich da helfen kann - einfach PN.Code:Pm168D/20 MHz m168D_10x42..431.c 02juli08 1419 Motortest sprungantwort(); Messung wird gestartet 02juli08 1444 Ausgabe der Werte von Motor rechts: Wert Nr. Izeit Izdiff 1 106 64361 2 173 67 3 223 50 4 266 43 5 304 38 6 340 36 7 373 33 8 405 32 9 436 31 10 466 30 11 495 29 12 524 29 13 552 28 14 580 28 15 607 27 16 634 27 17 660 26 18 687 27 19 713 26 20 739 26 21 765 26 22 790 25 23 816 26 24 841 25 25 866 25 26 892 26 27 917 25 28 942 25 29 967 25 30 992 25 31 1016 24 32 1041 25 33 1066 25 34 1091 25 35 1115 24 36 1140 25 37 1165 25 38 1189 24 39 1214 25 40 1238 24 41 1263 25 42 1287 24 43 1311 24 44 1336 25 45 1360 24 46 1385 25 47 1409 24 48 1433 24 49 1457 24 50 1482 25 51 1506 24 52 1530 24 53 1554 24 54 1579 25 55 1603 24 56 1627 24 57 1651 24 58 1676 25 59 1700 24 60 1724 24 61 1748 24 62 1772 24 63 1797 25 64 1821 24 65 1845 24 66 1869 24 67 1893 24 68 1917 24 69 1941 24 70 1965 24 71 1990 25 72 2014 24 73 2038 24 74 2062 24 75 2086 24 76 2110 24 77 2134 24 78 2158 24 79 2182 24 80 2206 24 81 2230 24 82 2254 24 83 2278 24 84 2302 24 85 2327 25 86 2351 24 87 2375 24 88 2399 24 89 2423 24 90 2447 24 91 2471 24 92 2495 24 93 2520 25 94 2544 24 95 2568 24 96 2592 24 97 2616 24 98 2640 24 99 2664 24
Ansonsten wünsche ich euch allen viel Erfolg weiterhin
Ciao sagt der JoeamBerg
Danke oberallgeier,
werd wahrscheinlich nochmal drauf zurueckkommen.
Hatte etwas Probleme mit dem AVI auf YouTube.
Geht aber jetzt wohl. Link:
http://de.youtube.com/watch?v=TZeg2lLJUOI
Hallo Joe und Klingon,
ihr seid lustig. Natürlich hab ich Euch richtig verstanden und weiss das es lustig oder ironisch gemeint war. Wem soll ich da böse sein ? Zumindest zu Beginn war es ja tatsächlich so, dass sich mit jeder Änderung ein neues Fahrverhalten ergeben hat. Und für mich ist das Programmieren nur Hobby. Insofern rechne ich eh mit Fehlern, Korrekturen und erwarte gar kein perfekt funktionierendes Programm. Wenn´s halbwegs hinhaut ist´s o.k. und würde mich freun.
Vor kurzem habe ich im Forum von einem Programm gelesen mit dem man einen Satz von Differentialgleichungen lösen kann. Es wäre sicherlich interessant dieses Programm mit den Larange-Gleichungen zu füttern und damit die Simulation zu machen. Vielleicht findet sich jemand im Forum der das kann und übernehmen würde. Ich selber lasse besser die Finger davon, sonst häng ich wieder ewig am Computer wo ich doch für mein Alter viel "Vernünftigeres" machen müßte.
Christian
Christian H,
Dein Programm ist schon sehr hilfreich, gerade mit der Möglichkeit über die diversen Parameter ein wenig zu spielen.
Ich hab mal Deine Analysen anfangs ein wenig nachzuvollziehen versucht , hatte dann aber doch so manche Schwierigkeit: war das jetzt der Sinus oder vielleicht doch eher der tangens ? Lag vielleicht auch an der verbalen Beschreibung der Geometrie.
Hab dann doch aber bald aufgehört (bzw. hören müssen).
Aber für mich und wohl auch andere MW wären sehr prinzipielle Abhängigkeiten (aus theor. Sicht) interessant:
- Wohin mit dem Schwerpunkt ( in Deiner Simulation sieht es so aus: je höher desto besser) ?
- Ausgleichsmasse oberhalb / unterhalb Schwerpunkt
- wie gross sollte Ausgleichsmasse sein
- lieber kleine Masse / grosser Vestellweg ?
- Beschleunigung / Abbremsen Pendel relevant
- Anbringung Pendel vorne / hinten / Mitte / Schwerpunkt
- gibt es andere Möglichkeiten , ein Aufschaukeln zu verhindern ?
Ich vermute auch , dass bei dem MW von Klingon77 / murdoc_mm die
Probleme mit der Aufschaukeln geringer sind wegen der grösseren trägen Masse (Faktor > 15).
Gruß mausi_mick
PS: Hab heute mal versucht die Sensor-Kennlinien ein wenig anzugleichen,
sodass bei senkrechtem Rad das Pendel (Ausgleichsgewicht) auch in der Mitte bleibt.
hi,
wir gingen von der Überlegung aus, daß eine große Masse möglichst tief (Akku; ich glaube 12 Kilo) das Ganze stabilisieren könnte.
Die Überlegung kommt aber nur "aus dem Bauch heraus".
Da haben wir nichts gerechnet.
Die von @Oberallgeier: beschriebene Möglichkeit das Aufschaukeln in der Kurve durch eine Beschleunigung nach erreichen der Kurvenlage zu vermindern scheint mir schlüssig.
Beim Motorradfahren mache ich das auch so und habe dabei das subjektive Empfinden das die Maschine stabiler in der Kurve liegt (Meßgerät: Popo-Meter).
Letztendlich glaube ich, daß es einfach eine Frage der Relationen ist:
*Große Masse / kleine Masse
*Länge des Hebelweges
*Gewicht der Pendel
*Lage der Pendel
*Lage des Schwerpunktes
*Masse des Rotationskörpers und Geschwindigkeit?
usw.
Es dürfte (in Grenzen) gleich sein, wo die entsprechenden Teile mit welchem Gewicht und Hebelarm liegen, sofern die Relation zu den anderen Teilen in der Lage und Masse stimmen.
Aus diesem Grund haben wir die Pendelgewichte in ihrer Masse variabel ( je 50 Gramm bis 450 Gramm) ausgelegt.
Das war so ziemlich die einzige mech. Variable, welche uns zur Verfügung stand.
Alle anderen Parameter waren nach dem Bau fix.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Ja, meine Erfahrungen zum MW-Fahren stützen sich (leider) nur auf Ähnlichkeiten.
Einen wichtigen Aspekt gibt es (den kenne ich von schnellen ENGEN Carvs, = Hände/"Ohren" auf die Piste, mit dem Snowboard oder von steilen Kurven auf Schlittschuhen) der wohl einigen Einfluß hat: Beim In-die-Kurve-neigen setze ich massiv potentielle Energie in kinetische um - und der Energierückgewinn kommt beim Ausleiten der Kurve.
Bei den beiden unterschiedlichen Drehteilen des MW führt dies natürlich zu Differenzen. Je nach Masse von Innen- und Aussenteil beschleunigt das eine mehr, das andere weniger. Das macht wohl das Steuerproblem etwas schwierig. Möglicherweise wäre eine Beschleunigungsvorgabe sinnvoll über die - gemessene - Vorlage/Schräglage des Innenrotors gegen die Horizontale.
Mist - nun theoretisiere ich schon wieder - wollte ja mausi_mick garnicht beeinflussen.
Ciao sagt der JoeamBerg
Hi Klingon77,
so hat ich mir das eigentlich auch gedacht, Schwerpunkt möglichst tief:
Akkus nach unten, Motor nach unten und auch die Pendelgewichte, so tief wie es konstruktiv eben geht.
Aber das Simulationsprogramm zeigt mit den Daten des MW eine total instabile Fahrweise, ca 2,5 s Fahrzeit (bei Schwerpunkt 6-8cm über Boden). Erst bei Schwerpunkten, die in der Nähe des Mittelpunktes des Aussenrades liegen( 10-12cm), kommt man auf realistische Fahrzeiten um die 10 s.
Diese extremen Stabilitätunterschiede bei verschieben des Schwerpunktes um 1-2cm in der Senkrechten erscheinen mir nicht sehr realistisch, zumal ich - rein mental / Rheinmetall - eine Stabilisierung eher bei Verlagerung des Schwerpunkts nach unten erwartet hätte.
mfg
mausi_mick
hi,
das die Ausgleichsgewichte stärker wirken, wenn sie weiter oben sitzen sollte daraus resultieren, daß sie dann bezogen auf den Aufsetzpunkt des MW´s auf dem Boden einen längeren Hebelarm haben.
Parallel dazu muß man aber auch früher "gegensteuern", da die max. Winkelabweichung (Neigung), welche noch ausgeglichen werden kann, abnimmt.
Denke ich zumindest...
Mit gut positionierten Sensoren und einer schnellen Elektronik, sowie einer präzisen Mechanik für die Ausgleichsgewichte sollte das möglich sein.
hoffnungsvolle Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Hallo,
im neuen Programm http://www.rasenrobo.de/monowheel/einrad.exe sind jetzt alle Parameter entsprechend dem basic-MW voreingestellt. Mit dem tiefen Schwerpunkt ist das MW scheinbar so instabil, dass ich für eine exaktere Simulation den Zeitfaktor hochgesetzt habe. Damit läuft das Programm nur noch in Zeitlupe (zumindest auf meinem alten Rechner). Das MW startet mit 1 m/sec. Auch Kurvenfahrten sind möglich, allerdings mit einem nicht zu engen Radius. Mit der rechten Maustaste kann man Torkeln durch automatische Pendelbewegungen ausgleichen.
Bin gespannt auf die ersten Kurvenfahrten des basic-MW.
Viele Grüsse
Christian
Hallo,
viel Erfolg mit Euren Mono Wheels! Da schon der Vergleich mit Fahrzeugen mit Menschen "auf/im Rad" aufgekommen ist, möchte ich als Einradfahrer auch den Vergleich mit dem Einrad bringen: Bei den geringen Geschwindigkeiten und höherem Schwerpunkt spielen dort die gyroskopischen Kräfte eine viel geringere Rolle als beim Monocycle (dem Vorbild des Mono Wheels).
Hier eine schöne Sammlung von Literatur (einschließlich einer PDF-Datei mit der Beschreibung eines Einrad-Roboters -- 5. URL; könnte für Eure Projekte vielleicht hilfreich sein!).
Gruß
Fred
So bin ich 2002 zum ersten Mal in den Bergen gefahren (mit Helm, Hand- und Knieschutz...):
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