Inverse Kinematik

[jaepen]

Hi
so, ich hab meine Berechnung für 3 verschiedene Richtungen eingescannt und im Anhang hochgeladen. Oben rechts wo ich den Betrag bilde hab ich irgendwie den Fehler drin. Es wäre nett wenn du/ihr euch das mal anschauen könntet.

Gruß

[mare_crisium]

Guten Abend, Jaepen,

genau das ist die Ecke, an der ich bisher auch nicht weiter weiss. Ich vermute, es hängt damit zusammen, dass die Räder, eben weil sie Omniwheels sind, sich auch in andere Richtung bewegen können, als nur senkrecht zur Radachse. Ich kann das aber noch nicht richtig fassen.

Ausserdem habe ich in meinem Post vom 31.10. einen Fehler gemacht: Die Summe der reduzierten Geschwindigkeiten ist immer Null:
v'1+v'2+v'3=0.
Die Winkelgeschwindigkeit kann man aus dieser Summe nicht berechnen. Das muss irgendwie mit den Vektorprodukten der Abstandsvektoren (vom Bezugspunkt zum Aufpunkt der Räder) mit den reduzierten Geschwindigkeiten gehen.

Wenn Du nur eine Formel ohne Herleitung brauchst, dann guck' mal hier

http://www.informatik.uni-ulm.de/ni/.../Siciliano.pdf

auf Seite 3.

Ciao,

mare_crisium

[jaepen]

Hi
so, hab jetzt einen alternativen Lösungsweg gefunden.
Hab ihn mal im Anhang hochgeladen. Das ganze sieht für mich eigentlich recht gut aus.

Gruß


@mare_crisium
vielen Dank für deine hilfe.