Die Spannungen der Photosensorzeile (ist gar kein CCD, sondern CMOS) sind schon analoge Signale, nur man muß bei so vielen Zellen die Auswertung natürlich nicht mehr analog machen muß.

Auch wenn man die Auswertung digital macht, würde ich mal schätzen, das man da relativ lange braucht die Daten auszulesen und zu verarbeiten. Um 128 Zellen einzulesen braucht man selbst bei 5 MHz Datentakt (via hardware SPI) noch rund 26 µs. Das ist nicht schneller als 2 Wandlungen des internen AD Wandlers bei maximaler Geschwindigkeit. Die Auswertung sollten aus den 2 Bytes einfacher sein, als aus 16 Bytes die man Digital von der zeile kriegt.

Ich habe micht zwar noch nicht so ausfürlich mit dem Linienverfolgen beschäftigt, aber ich würde mal vermuten, das man nach finden der linie fast mit nur den 2 inneren Sensoren auskommen sollte, und einfach nur den Zustand einregelt, wo die beiden Sensoren die gleiche Helligkeit geben.

Vermutlich werden aber wohl ohnehinn die Motoren/Mechanik das ganze begrenzen.