Erste Schritte richtung Hexa -> Mechanik Fertig <-

[Bluesmash]

Hallo Zusammen!

Nachdem ich schon 3 Roboter auf Rädern und diverse andere Projekte gebaut habe, wollte ich mich endlich auch an einen Hexa wagen. bis jetzt habe ich erst 1 Bein an dem ich nun die Inverse Kinematik programmiere und teste, dies klappt bis jetzt auch schon recht gut. Hier ein video mit diversen geometrischen figuren:

http://de.youtube.com/watch?v=NjX3vwQVAcs

das bein ist leider noch sehr wacklig, dadurch werden die figuren auch noch nicht perfekt, da es das bein immer ein wenig in eine richtung wegdrückt und somit "regnet" es ins haus vom nikolaus...

hier noch das gezeichnete bild:
http://img47.imageshack.us/my.php?image=hexape4.jpg

die Servos sind im moment nur auf einer Seite gelagert. in der "richtigen version möchte ich hüft- und schulterservo jeweils gegenlagern und das Knieservo so lassen wie es ist. Servos sind die HS475 von Hitec.

der Aufbau der Elektronik sieht folgendermassen aus:
- Mega32 als Hauptkontoller
- Mega8 als I2C-Slave an M32 und soll später 2 Beinpaare ansteuern (6 Servos). Eventuell auch ein Mega168... wenn mir der Flash ausgeht...
der Mega8 enthält die komplette Inverse Kinematik und erhält über I2C lediglich X/Y/Z-Koordinaten vom M32.

Kritik und anregungen erwünscht
gruss Bluesmash

[hosti]

Nett.... Sehr nett
Wen du schon so weit bist hast du den "schlimmsten" Teil ja schon geschafft.
Wonit hast du programmiert? C? ASM?...

[Bluesmash]

manche werden es wahrscheinlich nicht glaube ist aber allse mit Bascom programmiert

gruss Bluesmash

[Bluesmash]

Für die, die es intressiert wie lange die berechnung (aus X,Y,Z und jeweils einen drehwinkel um jede achse) in Bascom für ein komplettes bein braucht, hier ein bild von meinem oskar, ich habe einfach nach jeder berechnung den port getoggelt....

Bild hier  

2ms/Div

Somit benötigt die berechnung ca. 4ms für ein Bein. und der Mega8 ist etwa zu 67% gefüllt... später soll er noch die berechnung für ein 2tes bein machen dan währe ich bei ca. 8ms.... was noch vollkommen genügt schneller als 20ms können die Servos ja sowiso nicht aktualisiert werden...

gruss bluesmash

[Bluesmash]

die servobelastung habe ich auch schon ausgerechnet:

Bild hier  

wenn die Beine voll gestreckt sind währen bei 1,5kg körpergewicht die HS475 Servos voll ausgelastet was aber sowiso nie der fall sein sollte...

gruss bluesmash

[Bluesmash]

keine Kommentare? Anregungen? Kritik?
schaade... oder liegts am heissen Wetter?

[hosti]

Ich glaub die enorme Menge an Hexas geht dem Forumpublikum auf den Sack

Meinen Neid hast du, ich habs gerade mal geschafft, das meiner stehen kann.

[Bluesmash]

Naja roboter mit Rädern gab es ja auch zu hauf

gruss Bluesmash

[HannoHupmann]

@hosti auf den Sack nicht, aber es gibt so viele die einen Thread aufmachen, ein paar Planungen oder Teile bauen und dann hörst du auf einmal nie wieder was von dem Thread. Daher beäuge ich diese Threads immer etwas kritisch und solange keine konkreten Fragen kommen, schreib ich auch keine Antworten.

[Bluesmash]

Wer meine anderen Projekte kennt weiss dass ich mit grosser wahrscheinlichkeit auch dieses Projekt fertigstellen werde.
Leider habe ich keine Werkstatt mehr zur verfügung seit ich zuhause ausgezogen bin darum lasse ich die Teile bei einem Kollegen auf der Fräse herstellen und bis da alles fertig ist wird es leider noch eine längere zeit dauern...

in der zwischenzeit werde ich mich an die Elektronik machen und die Platinen für die Beine und Hauptkontroller entwikeln...
diesmal möchte ich so viel wie möglich in smd machen und eventuell die platinen mit lötpaste im heissluftofen zu löten... mal sehen was dabei rauskommt...

gruss bluesmash