Hallo Zusammen!

Nachdem ich schon 3 Roboter auf Rädern und diverse andere Projekte gebaut habe, wollte ich mich endlich auch an einen Hexa wagen. bis jetzt habe ich erst 1 Bein an dem ich nun die Inverse Kinematik programmiere und teste, dies klappt bis jetzt auch schon recht gut. Hier ein video mit diversen geometrischen figuren:

http://de.youtube.com/watch?v=NjX3vwQVAcs

das bein ist leider noch sehr wacklig, dadurch werden die figuren auch noch nicht perfekt, da es das bein immer ein wenig in eine richtung wegdrückt und somit "regnet" es ins haus vom nikolaus...

hier noch das gezeichnete bild:
http://img47.imageshack.us/my.php?image=hexape4.jpg

die Servos sind im moment nur auf einer Seite gelagert. in der "richtigen version möchte ich hüft- und schulterservo jeweils gegenlagern und das Knieservo so lassen wie es ist. Servos sind die HS475 von Hitec.

der Aufbau der Elektronik sieht folgendermassen aus:
- Mega32 als Hauptkontoller
- Mega8 als I2C-Slave an M32 und soll später 2 Beinpaare ansteuern (6 Servos). Eventuell auch ein Mega168... wenn mir der Flash ausgeht...
der Mega8 enthält die komplette Inverse Kinematik und erhält über I2C lediglich X/Y/Z-Koordinaten vom M32.

Kritik und anregungen erwünscht
gruss Bluesmash