Erste Schritte richtung Hexa -> Mechanik Fertig <-

[Bammel]

also ich bin begeistert!!! mich interesiert die IK auch total. ich weiß auch so in etwa wie sie funktioniert abe rich wüsste NIE wie man das proggen sollte. würde gerne mal den quellcode sehen. aber der bleibt ja mit sicherheit geheim ^^ so würde ich es jedenfalls machen ^^

würde auch so gernen einen bauen da ich aber null erfahrungen in sachen roboterbau und mc programmierung habe kann ich das schlicht weg vergessen. aber ich hab mir vorgenommen irgendwann in meinem leben mal einen zu bauen. ^^
aber dafür muss ich erstmal ne menge lernen und erstmal klein anfangen udn einen radgegtriebenen roboter zum fahren bewegen.

[robin]

hi,

schönes projekt, mach weiter so.

wie sieht denn dein algorythmus aus, mit dem du die Stellung der Beine berechnest? (Du sendest doch x/y/z Werte mit der Position der Fußspitze,oder?)

kannst du den vielleicht beschreiben?

mfg robin

[Bluesmash]

@Bammel: den Code werde ich wahrscheinlich nicht veröffentlichen. bis jetzt sind es ca. 500Zeilen und es ist noch lange nicht alles Implementiert, z.B. fehlt auch noch die Drehung um einen Bestimmten Punkt im Raum...

@Robin: Beim Starten des Bots werden die Beine Mit einem bestimten Abstand und Winkel zum Körper Initialisiert. nun werden die neuen Koordinaten des Körpers an die Beincontroller übermittelt und die neuen Koordinaten des Hüftdrehpunktes berechnet. die Koordinaten der Fussspitze bleiben immer gleich. nun müssen nur noch die Koordinaten des Hüftpunktes und der Fussspitze mit ein Wenig Trigonometrie verbunden werden.
Folgendes muss ich noch Programieren: jedes Bein bekommt einen Aktionsbereich, sobald dieser Bereich verlassen wird und gerade kein anderes bein in der luft ist soll ein Schritt ausgeführt werden und diagonal auf die andere Seite des Aktionsbereiches stellen.

gruss Bluesmash

[Bluesmash]

weiss jemand aus welchem material das servogehäuse des HS-475HB Servos ist?
es geht darum das ich die verbindung von schulter und hüftservo kleben möchte. dies hat den vorteil dass ich dadurch viel gewicht und komplizierte teile sparen kann. das gegenlager des schulterservo soll durch einen neuen servodeckel mit integriertem lager entstehen. die Servos sollen so verklebt werden dass sie auch nacher noch geöffnet werden können um z.B. das Getriebe oder sonst was zu ersetzen....
oder kann mir jemand einen klebstoff empfehlen? er müsste auch ein paar 1/10mm überbrücken können da die servogehäuse überhaupt nicht plan sind...

gruss bluesmash

[HannoHupmann]

wenn mal ein Servo kaputt ist müssen dann beide ausgetauscht werden. Oder es wird etwas unangenehm den einen wieder flott zu bekommen. Ich hab meine mit Spiegelklebeband zusammengetaped und dann noch mit Kabelbindern verstärkt. Hält ganz ordentlich ist aber auch keine optimale Lösung.

[Bluesmash]

ich habe jetzt gerade testweise ein servo komplett zerlegt, der aufwand ist nicht wirklich gross, es muss nur kurz die platine vom motor abgelötet werden damit man den motor ausbauen kann. somit kann immer noch alles ersetzt werden. bis auf das gehäuse und das dieses kaputt geht ist sehr unwahrscheinlich...

gruss bluesmash

[Klingon77]

hi,

schau doch mal hier im Forum.

Einer der Mitglieder fräste sich einen Servodeckel mit integriertem Gegenlager.

Im Netz habe ich auch schon Servos mit integriertem Gegenlager gesehen.

Leider kann ich zu beiden Punkten keine Angabe mehr machen, wo das war.

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

Ja das Projekt kenne ich, das war doch der Hexa mit den beiden "Knickgelenken".
die Servodeckel sind auch nicht das Problem. sondern eher der Klebstoff um die Servos zu verkleben... ich kenne mich da überhaupt nicht aus, und bis jetzt konnte ich nicht einmal herausfinden aus welchem material die Servos bestehen...

gruss bluesmash

[HannoHupmann]

Das Beste wäre wahrscheinlich Epoxyd. Nur dürfte es schwirig sein die Servos mit diesem Klebstoff zu verkleben (aufgrund der Lage, müsste man halt ausprobieren) das Zeug klebt aufjedenfall wie Hölle.
Alternativ irgend ein zwei Komponentenkleber. Das Gehäuse ist aus Plastik auch wenn ich nicht weis was für eines.

[Bluesmash]

hmm... muss mich mal in diese richtung schlau machen...
ich habe das gefühl das gehäuse ist aus irgendeinem faserverstärkten kunstoff...

gruss bluesmash