Erste Schritte richtung Hexa -> Mechanik Fertig <-

[hosti]

@Hanno
Genau das ist es, deshalb hab ich auch länger damit gewartet überhaupt mal was zu zeigen.


Aber aufgrund der hohen Kosten ist bei mir ein weiterarbeiten Garantiert.
Würde ganz schon weh tun ein mehrere 100 Euro teure 6-Beinige Spinnen skulptur rumstehen zu haben  

[Klingon77]

hi Bluesmash,

wollte auch erst was schreiben, bin aber momentan zu Hause recht stark eingebunden.

Die Bewegung Deines Beines sehen wirklich gut aus.


Wenn ich mich nicht verschaut habe, sollte eine doppelseitige Auslegung des Beines die Steifigkeit wesentlich erhöhen; das ist Dir aber sicher selber klar.


Welches Material verwendest du für die Beine?
Plexi oder Makrolon.
Wie dick sind die Platten?

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

also die beine bestehen aus 4mm lexan.
in der nächsten variante ist ein gegenlager für das Hüft und Schulterservo vorgesehen. da ich anders als bei den meisten hexas das schulterservo in den oberschenkel einbauen möchte (so wie im video oben) bekommt das Fussservo kein gegenlager...
wenn die beiden Servos ein gegenlager haben, wird es sicher schon um einiges steifer werden. eventuell werde ich auf 5mm lexan umsteigen, brauche nur noch eine mögliche bezugsquelle dafür...
das einzige was noch relativ viel spiel hat sind leider die servohörner. ich habe zu hause noch hitec Servos mit 2 kugellager aber bei denen ist das servohorn auch nicht spielfreier...
würde es vielleicht etwas bringen wenn ich servohörner aus metal verwenden würde?

gruss bluesmash

[Klingon77]

hi Bluesmash,

bin nicht der Servo-Experte aber bei dem Hexa auf meiner HP waren die Servohörner aus Metall (ALU).

Die gingen "satt" auf die Zahnwellen und Spiel war nicht festzustellen.


Wenn Du sowieso Zugriff auf eine Fräse hast dann würde ich dünneres Makrolon (evtl. sogar nur 3mm dick) für die Seitenteile verwenden und durch Rippen (z.B: 2mm dick) versteifen.

Makrolon kann man prima kleben.

Du kannst Rippen konstruieren und stumpf zwei schmale Flächen ankleben.
Diese werden dann mit den Seitenteilen verschraubt (z.B: M2 Schraube, Unterlegscheiben, Mutter.

Bei 5mm Makrolon bist Du gewichtsmäßig schon bei 2mm - 2,5mm ALU.
Dann würdest Du in ALU steifer bauen.


Makrolon 5mm:

http://cgi.ebay.de/PC-Platte-Lexan-M...QQcmdZViewItem

liebe Grüße,

Klingon77

[Bluesmash]

Die Servos auf deiner HP haben auch Metallgetriebe wenn ich das richtig sehe... ich denke da hat die ganze servomechanik schon weniger spiel...
meine Hitec haben Kunststoffgetriebe/Ritzel/Horn da kann doch alles ein wenig elastisch...

das mit den Rippen kleben/schrauben habe ich nicht ganz verstanden, was da genau geklebt und geschraubt werden soll...
3mm Alu mit gewichtsaussparungen währe wahrscheinlich das optimum... mal schauen was wir da machen können...

gruss Bluesmash

[MeckPommER]

Hi Bluesmash!

Also was dein Bein mit inverser Kinematik angeht, brauchst du dich wirklich nicht zu verstecken, auch das gezeichnete Bild sieht mehr als gut aus! Großes Lob, meine Anfänge waren da erheblich schlechter.

Eine Anmerkung hab ich aber noch zur IK:
Auf dem Video ist ja zu sehen, wie die Beinspitze jeden Punkt genau anfährt, bzw. Figuren beschreibt, während der "Hüftservo" fest montiert ist. Beherrscht dein Modell der IK auch Situationen, in denen der Bot selber nicht waagerecht steht sondern auch um seine eigenen Achsen gedreht/gekippt ist? Damit steht nämlich der Hüftservo schon schief im Raum.

Alles in Allem aber ein sehr schöner und fortgeschrittener Anfang bei dem ich hoffe, das daraus mal ein schicker Bot wird.

Gruß MeckPommER

[Bluesmash]

Ja und Nein   Danke für den Tipp!

Programmiert ist soweit dass ich den Bot um die jeweiligen Achsen X/Y/Z drehen kann. z.B wird bei drehung um x/y jeweils die neue höhe ausgerechnet welche der "hüftservo" haben muss... aber dass dann der Servo "schief" im Raum steht habe ich noch nicht berücksichtig... Das muss ich noch einberechnen.
ist auch schwierig zu testen mit nur einem bein  

gruss Bluesmash

[Klingon77]

hi Bluesmash,

2mm Alu reicht vollkommen, denke ich.

Im Anhang ein Foto einer Rippe (nur so dahingezeichnet).

Die Teile werden miteinander verklebt.
Durch die beiden schmalen Teile, welche an den Seitenteilen des Beines anliegen werden mit diesem verschraubt (keine Bohrungen für Schrauben eingezeichnet).

Dadurch wird es sehr viel steifer und bleibt demontierbar.

Dort wo die Klebestelle ist, macht es Sinn die Platte ca. 0,5mm tief einzufräsen.
Dann hat man beim Positionieren keine Probleme und die Klebeverbindung wird auch ein wenig fester.

liebe Grüße,

Klingon77

[hosti]

2mm Alu reicht vollkommen, denke ich.

Richtig, ich hab 2mm ALU verwendet und von der Steifigkeit mehr als ausreichend. Bevor sich da was verbiegt bricht mir der Servo ab.
Einzig bei den Kugellagern des Gegengelenks habe ich noch 3mm Alu verwendet um die Servos einkleben zu können.

[Bluesmash]

Hmm... muss mal schauen ob und wie ich alublech bekomme... das ist wahrscheinlich wirklich die beste lösung...
das lexan kann man leider relativ leicht biegen... und ist wirklich nicht sehr steif...

gruss bluesmash