Beinahe hätte ich es vergessen:
Welche Anforderungen ich habe ...

Ich Suche eine einfach herstellbare und kostengünstige Lösung, die möglichst universell einsetzbar ist. Ich möchte mir nicht jedes Mal die Mühe machen, und das Rad (sprich die Schubstange) neu erfinden. Einmal entworfen komt sie in alle Robotermodelle hinein. Brauche ich mehr Kraft, dann nehme ich einfach mehrere davon oder ändere den Ort der Befestigung, ...

Also muß ich eigentlich Euch fragen: Was sind denn sinnvolle Weglängen für Arme und Beine und ...
Was sind übliche
- Stellgeschwindigkeit?
- Dynamik?

Platzbedarf: so klein wie möglich (Standardbausteine geben hier wohl Grenzen, denn es soll preisgünstig sein)

Energiebedarf: Die Effizienz sollte möglichst hoch sein, also muß die Mechanik durchdacht werden. (Standardbausteine geben hier wohl Grenzen, denn es soll preisgünstig sein)

Also, welche Schublänge wäre für eine derartige "universelle Schubstange" denn sinnvoll? Wie groß darf die Stange insgesamt werden? Welche Stellgeschwindigkeit müsste sie etwa haben