Gerade bei solchen modularen Systemen wäre es imho von Vorteil, wenn es nur einen gemeinsamen Bus gibt. So kann jeder Knoten mit allen anderen Kontakt aufnehmen. Und wenn man dann noch den I2C als Multimaster betreibt, sind alle Knoten quasi gleichberechtigt, und es gibt keine zentrale Steuerung, nach deren Ausfall nichts mehr geht. Also so, dass man einfach die Zellen zusammensteckt. Dann erkunden die einzelnen Controller, wer noch so mit ihnen am Bus hängt. Wenn allen die Topologie bekannt ist, wird evtl ein "Anführer" festgelegt, der das Gesamtverhalten vorgibt. Falls er plötzlich ausfällt, wird ein anderer Knoten zum Anführer.

Würde man den Bus in viele kleine Stücke teilen, die durch Controller getrennt sind, würde mit dem Ausfall eines Controllers der gesamte Bot ausfallen.