Zitat Zitat von uwegw
Gerade bei solchen modularen Systemen wäre es imho von Vorteil, wenn es nur einen gemeinsamen Bus gibt. So kann jeder Knoten mit allen anderen Kontakt aufnehmen.
Ich befürchte nur, auf einem Bus ist das Gesamtsystem zu langsam. Wenn man die Möglichkeit zu Teilbussen hat, kann man die miteinander verbinden, die viel miteinander zu tun haben.
Die Anderen können sich über die Controller, d.h. in andere Teilnetze hinein unterhalten. Jeder Controller hat dazu ein Kommunikationsbetriebssystem, das die Übertragung sicherstellt. Also können doch alle miteinander ...

Zitat Zitat von uwegw
... nach deren Ausfall nichts mehr geht ...
Ausfallsicherheit kostet immer Redundanz. OK, wenn der Master auf einem Teilbus ausfällt, ist dieser Teilbus funktionsunfähig. Wenn Störungen auf dem Gesamtbus auftreten, ist auch der gesamte Roboter funktionsunfähig.

Die Frage ist doch, mit welchem Konzept ist man mehr auf der sichern Seite. Lösungen fallen einem immer wieder mal ein, für beide Konzepte.

Zum Glück können beide Ansätze mit der ZellIdee verwirklicht werden: Wer den einen Bus bevorzugt, verbindet halt alle Elemente an dem einen Bus. Immer grade so, wie es für die Anwendung am sinnvolsten ist.